[发明专利]回转摇摆型机械臂关节模块有效
| 申请号： | 201610605739.4 | 申请日： | 2016-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN106142128B | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 王坤东;陈冰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种回转摇摆型机械臂关节模块，包括驱动控制单元、外部摆动连接单元、外部回转连接单元和通信供电单元；其中，所述通信供电单元电连接所述驱动控制单元；所述驱动控制单元电连接所述外部摆动连接单元的第一驱动电机、外部回转连接单元的第二驱动电机；所述驱动控制单元，用于控制所述外部摆动连接单元进行摆动和/或控制所述外部回转连接单元进行转动。本发明具有结构紧凑，简单易行，更换方便，模块化程度高等优点，为机械臂系统的发展提供支持条件。 | ||
| 搜索关键词： | 回转 摇摆 机械 关节 模块 | ||
【主权项】：
1.一种回转摇摆型机械臂关节模块，其特征在于，包括驱动控制单元、外部摆动连接单元、外部回转连接单元和通信供电单元；其中，所述通信供电单元电连接所述驱动控制单元；所述驱动控制单元电连接所述外部摆动连接单元的第一驱动电机(5)、外部回转连接单元的第二驱动电机(6)；所述驱动控制单元，用于控制所述外部摆动连接单元进行摆动和/或控制所述外部回转连接单元进行转动；所述外部摆动连接单元包括T型摆臂(2)、弧形支撑部分(13)、蜗杆(4)、蜗轮(12)和第一驱动电机(5)；其中，所述T型摆臂(2)设置在蜗轮(12)上，能够随所述蜗轮(12)转动而摆动；所述弧形支撑部分(13)设置在T型摆臂(2)的下侧，用于支撑所述T型摆臂(2)；所述第一驱动电机(5)依次通过蜗杆(4)、蜗轮(12)驱动所述T型摆臂(2)摆动。
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