[发明专利]车辆的防滑控制方法、系统及车辆

摘要

本发明公开了一种车辆的防滑控制方法、系统及车辆，其中，车辆为轮边电机驱动的车辆，车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：获取每个车轮的滑移率和角加速度；根据每个车轮的滑移率和/或角加速度判断是否有车轮处于打滑状态；如果有车轮处于打滑状态，则调节处于打滑状态的车轮所对应的轮边电机的需求扭矩，以对车辆进行防滑控制。根据本发明的方法，不仅实现起来简单方便，而且能够更为准确地判断车辆的打滑情况，并在车辆出现打滑情况时，快速地进行防滑控制，从而有效地保证了车辆的稳定性和安全性。

主权项

1.一种车辆的防滑控制方法，其特征在于，所述车辆为轮边电机驱动的车辆，所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：获取每个所述车轮的滑移率和角加速度；根据每个所述车轮的滑移率和/或角加速度判断是否有车轮处于打滑状态；如果有车轮处于打滑状态，则调节处于打滑状态的车轮所对应的轮边电机的需求扭矩，以对所述车辆进行防滑控制；其中，还包括：获取所述车辆所处的路面状况；根据所述滑移率和/或角加速度，并结合所述路面状况进一步判断处于打滑状态的车轮为前轮、后轮、左轮或右轮；其中，还包括：如果所述车辆的前轮处于打滑状态，则降低两个所述前轮对应的轮边电机的需求扭矩，并将两个所述前轮对应的轮边电机的需求扭矩的降低量平均分配到两个后轮对应的轮边电机；如果所述车辆的后轮处于打滑状态，则降低两个所述后轮对应的轮边电机的需求扭矩，并将两个所述后轮对应的轮边电机的需求扭矩的降低量平均分配到两个前轮对应的轮边电机；如果所述车辆的左轮处于打滑状态，则降低两个所述左轮对应的轮边电机的需求扭矩，并将两个所述左轮对应的轮边电机的需求扭矩的降低量平均分配到两个右轮对应的轮边电机；如果所述车辆的右轮处于打滑状态，则降低两个所述右轮对应的轮边电机的需求扭矩，并将两个所述右轮对应的轮边电机的需求扭矩的降低量平均分配到两个左轮对应的轮边电机。