[发明专利]基于测距补偿的车辆测距方法及装置有效
| 申请号： | 201610608255.5 | 申请日： | 2016-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN106289159B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 崔凯;李文杰;王正;谢静;李党 | 申请（专利权）人： | 北京智芯原动科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G01S17/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100101 北京市朝阳区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于测距补偿的车辆测距方法，该方法包括：采用相机内参标定算法计算车载相机的内参；利用陀螺仪测量车载相机的俯仰角，利用标尺测量车载相机离地面的真实高度；将参考车辆分别停放在N个不同的位置，利用激光测距仪、单目视觉车辆测距方法分别获取停放在N个不同位置参考车辆的真实距离集、预估距离集，并获取距离差值集；采集视频图像，采用车辆检测算法从视频图像中检测出目标车辆；利用单目视觉车辆测距方法获取目标车辆的预估车距，获取与预估车距相对应的距离补偿值；根据预估车距和距离补偿值，计算目标车辆的车距并输出。与现有技术相比，本发明通过测距补偿提高了车辆测距的准确度且测距速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 测距 补偿 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.基于测距补偿的车辆测距方法，其特征在于，该方法包括：/n第一步骤，采用相机内参标定算法计算车载相机的内参；/n第二步骤，利用陀螺仪测量车载相机的俯仰角，利用标尺测量车载相机离地面的真实高度；/n第三步骤，将参考车辆分别停放在N个不同的位置，利用激光测距仪、单目视觉车辆测距方法分别获取停放在N个不同位置参考车辆的真实距离集、预估距离集，并获取距离差值集；/n第四步骤，采集视频图像，采用车辆检测算法从视频图像中检测出目标车辆；/n第五步骤，利用单目视觉车辆测距方法获取目标车辆的预估车距，获取与预估车距相对应的距离补偿值；及/n第六步骤，计算预估车距和距离补偿值的和值，将和值作为目标车辆的车距并输出；/n其中，所述相机内参标定算法包括：张正友标定法；所述车载相机的内参包括：焦距f、图像的中心点坐标(u
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