[发明专利]一种多自由度工作装置及其综合控制系统

摘要

本发明公开了一种多自由度工作装置及其综合控制系统，通过十字换向阀、选择多路阀组、先导多路阀组、外控双液压锁、手动换向阀、外控减压阀、双向液压锁Ⅰ、Ⅱ以及外控溢流阀Ⅰ、Ⅱ来控制前右油缸总成、前左油缸总成、后右油缸总成以及后左油缸总成。综上所述，本发明操作简单，使用方便，通过十字换向阀、选择多路阀组、先导多路阀组的组合使用，实现了多自由度工作装置的直接定位所需的逻辑功能；本系统中所实现的俯仰平行移动和水平平行移动可较好地为隧道施工节省钻眼辅助时间，大大提高提高钻孔作业及爆破效率。

主权项

1.一种多自由度工作装置综合控制系统，其特征在于，包括一种多自由度工作装置，所述工作装置包括机座（36），所述机座（36）的顶部中央通过铰接头Ⅰ（37）连接有主臂（38），所述主臂（38）另一端通过铰接头Ⅱ（39）连接有工作平台连接部（45），所述工作平台连接部（45）的上部固定连接有工作平台（40），所述机座（36）的两端下部分别通过铰接头Ⅲ（41）以及铰接头Ⅵ（44）分别连接有后左油缸（16）的尾端以及后右油缸（20）的尾端，所述后左油缸（16）的头端以及后右油缸（20）的头端分别铰接至主臂（38）的中部；所述工作平台连接部（45）的两端上部分别通过铰接头Ⅳ（42）以及铰接头Ⅴ（43）分别连接有前左油缸（8）的尾端以及前右油缸（12）的尾端，所述前左油缸（8）的头端以及前右油缸（12）的头端分别铰接至主臂（38）的中部，所述前左油缸（8）、前右油缸（12）、后左油缸（16）以及后右油缸（20）还连接至一种多自由度工作装置综合控制系统；所述主臂（38）中部固定有协助臂Ⅰ（47）以及协助臂Ⅱ（46），所述前左油缸（8）以及前右油缸（12）的头端分别铰接至协助臂Ⅰ（47）的两端，后左油缸（16）以及后右油缸（20）的头端分别铰接至协助臂Ⅱ（46）的两端；所述的一种多自由度工作装置综合控制系统包括十字换向阀（1），所述十字换向阀（1）的Z1口、Z2口、Z3口、Z4口分别连接有选择多路阀组（2）的A1口、B2口、A2口、B1口，所述选择多路阀组（2）的a1口、a2口、b1口、b2口分别连接有先导多路阀组（4）的A4口、A3口、B4口、B3口，所述先导多路阀组（4）的P3口连接有节流阀（3）的n1口，所述先导多路阀组（4）的a3口、b3口还分别连接有双向液压锁Ⅱ（25）的U1口、V1口，所述先导多路阀组（4）的a4口、b4口还分别连接有双向液压锁Ⅰ（21）的U2口、V2口，所述先导多路阀组（4）的b3口以及a4口还分别连接有外控双液压锁（23）的4口以及3口；所述双向液压锁Ⅱ（25）的n2口连接有外控溢流阀Ⅱ（24）的R1口以及后左油缸总成（13）的f3口，所述双向液压锁Ⅱ（25）的m2口连接有前右油缸总成（9）的D2口；所述双向液压锁Ⅰ（21）的m3口连接有外控溢流阀Ⅰ（22）的R2口以及后右油缸总成（17）的f4口，所述双向液压锁Ⅰ（21）的n3口连接有前左油缸总成（5）的D1口；所述外控双液压锁（23）的1口连接有前右油缸总成（9）的f2口以及后左油缸总成（13）的L1口，所述外控双液压锁（23）的2口连接至前左油缸总成（5）的f1口以及后右油缸总成（17）的L2口，所述外控双液压锁（23）的K口连接至选择多路阀组（2）的LS1口；所述外控溢流阀Ⅰ（22）的P6口连接至后右油缸总成（17）的D4口，所述外控溢流阀Ⅱ（24）的P5口连接至后左油缸总成（13）的D3口；所述十字换向阀（1）的P口连接有手动换向阀（27）的P5口以及外控减压阀（26）的R口；所述手动换向阀（27）的N口连接至选择多路阀组（2）的PS口；所述外控减压阀（26）的P4口连接至选择多路阀组（2）的P1口以及先导多路阀组（4）的P3口；所述十字换向阀（1）的T1口、选择多路阀组（2）的T2口、先导多路阀组（4）的T5口、外控减压阀（26）的T4口以及手动换向阀（27）的T3口还连接有液压油箱（35）。