[发明专利]一种应用垂直减震装置的航迹推算定位机器人底盘

摘要

本发明公开了一种应用垂直减震装置的航迹推算定位机器人底盘，包括底盘、三个相同的垂直减震装置和从动轮系，所述垂直减震装置设置在底盘的下方，每个垂直减震装置的下方均设置一个从动轮系；所述每个垂直减震装置均包括导向杆、弹簧、直线轴承和自锁螺母，所述每根导向杆的末端均套有自锁螺母，每根导向杆上均套有对应的直线轴承，每个直线轴承台阶上端的外圆上套有对应的弹簧，两根导向杆对称分布在从动轮系轴线的左右两侧，两个直线轴承台阶的下端固连对应的从动轮系。本发明的定位机器人底盘安装有垂直减震机构，3个减震机构独立工作，所述减震机构各设置有两垂直弹簧，保证全向轮系两侧受力对称，不受偏载，长期运行稳定性好。

主权项

1.一种应用垂直减震装置的航迹推算定位机器人底盘，其特征在于，包括底盘(1)、三个相同的垂直减震装置和三个相同的从动轮系，所述垂直减震装置设置在底盘(1)的下方，每个垂直减震装置的下方均设置一个从动轮系；所述每个垂直减震装置均包括两根导向杆(2)、两个弹簧(3)、两个直线轴承(4)和两个自锁螺母(12)，所述每根导向杆(2)的末端均套有自锁螺母(12)，每根导向杆(2)上均套有对应的直线轴承(4)，每个直线轴承(4)台阶上端的外圆上套有对应的弹簧(3)，两根导向杆(2)对称分布在从动轮系轴线的左右两侧，两个直线轴承(4)台阶的下端固连对应的从动轮系；每个从动轮系均包括支架(5)、全向轮(6)、轮轴(7)、轴承挡圈(8)、编码器支架(9)、旋转编码器(10)和轴承(11)；所述轮轴(7)的一端套有全向轮(6)，轮轴(7)的另一端的端部开有盲孔，该盲孔内固连旋转编码器(10)的转轴，所述轮轴(7)、全向轮(6)和旋转编码器(10)的转轴同步转动，所述支架(5)的两端开有通孔，该通孔的轴线方向与轮轴(7)的轴线方向垂直，所述支架(5)固连在直线轴承(4)台阶下端的外圆上，其中两个直线轴承(4)台阶的下端位于支架(5)两端的通孔内，支架(5)上固连轴承挡圈(8)和编码器支架(9)，其中轴承挡圈(8)位于支架(5)和编码器支架(9)之间，编码器支架(9)上固连旋转编码器(10)的外壳，轮轴(7)的外圈上套有轴承(11)，轴承(11)的外圈固连在支架(5)的内孔中。