[发明专利]智能协同双臂机器人

摘要

本发明提供一种智能协同双臂机器人，包括安装座和两个手臂；两个手臂镜像对称设置在安装座两侧；每个手臂包括依次连接的肩臂组件、后端臂组件、肘臂组件、前端臂组件和用于连接末端执行部件的手腕臂组件；肩臂组件的一端连接安装座，并可绕安装座旋转；后端臂组件的一端与肩臂组件另一端的侧面可旋转连接；肘臂组件的一端侧面与后端臂组件的另一端可旋转连接；前端臂组件的一端与肘臂组件的另一端连接，并可绕其轴向旋转；手腕臂组件的一端与前端臂组件的另一端连接，并可绕前端臂组件的长度方向摆动，手腕臂组件的另一端用于连接末端执行部件。该机器人结构紧凑和设计合理，从而使得该智能协同双臂机器人机械结构刚性好、体型小和重量较轻。

主权项

1.一种智能协同双臂机器人，其特征在于：包括安装座和两个手臂；两个所述手臂镜像对称设置在安装座两侧；每个手臂包括依次连接的肩臂组件、后端臂组件、肘臂组件、前端臂组件和用于连接末端执行部件的手腕臂组件；所述肩臂组件的一端连接安装座，并可绕安装座旋转；所述后端臂组件的一端与肩臂组件另一端的侧面可旋转连接；所述肘臂组件的一端侧面与后端臂组件的另一端可旋转连接；所述前端臂组件的一端与肘臂组件的另一端连接，并可绕其轴向旋转；所述手腕臂组件的一端与前端臂组件的另一端连接，并可绕前端臂组件的长度方向摆动，手腕臂组件的另一端用于连接末端执行部件；所述肩臂组件包括肩臂体、第一驱动装置和第一减速机；所述第一驱动装置设置在肩臂体上，并与第一减速机的输入轴连接，第一减速机的输出轴与安装座连接；所述后端臂组件包括后端臂体、第二驱动装置和第二减速机；所述第二驱动装置设置在肩臂体的侧面，并与第二减速机输入轴连接，第二减速机的输出轴与后端臂体的一端连接；所述肘臂组件包括肘臂体、第三驱动装置和第三减速机；所述第三驱动装置设置在后端臂体的另一端，并与第三减速机输入轴连接，第三减速机的输出轴与肘臂体的一端的侧面连接；所述前端臂组件包括前端臂体、第四驱动装置和第四减速机；所述第四驱动装置设置在肘臂体的另一端，并与第四减速机输入轴连接，第四减速机的输出轴与前端臂体的一端连接；所述手腕臂组件包括手腕臂体、第五驱动装置和第五减速机；所述第五驱动装置设置在前端臂体内部，并与第五减速机输入轴连接，第五减速机的输出轴与手腕臂体的一端连接；所述第五减速机的轴线与前端臂体长度方向垂直；所述手腕臂体的另一端设置有第六驱动装置和用于与末端执行部件连接的第六减速机，第六驱动装置与第六减速机连接；所述第五驱动装置的输出端通过皮带一与第五减速机的输入轴连接，实现第五驱动装置与第五减速机传动连接；所述第五驱动装置包括底座、设置在底座上的电机、通过转轴一与电机连接的皮带轮一、过渡机构、与第五减速机传动连接的输出机构和皮带二；所述电机沿前端臂体长度方向设置；所述过渡机构位于皮带轮一上方，并沿前端臂体宽度方向设置；所述输出机构设置有皮带轮二，输出机构设置在底座上并位于电机的后部，并沿前端臂体高度方向设置；所述皮带轮一通过皮带二与皮带轮二连接，所述过渡机构承托皮带二，实现将电机的动力传动作为输出机构的动力。