[发明专利]夹取装置和机器人异型插件机

摘要

本发明公开一种夹取装置和机器人异型插件机，所述夹取装置安装于机器人Z轴端部，包括：第一分选机构、第二分选机构、多个夹爪安装轴组件和支撑盘；当所述分选控制件与所述第一分选机构结合时，所述夹爪装置可与所述机器人Z轴一起轴向移动；当所述分选控制件与所述第二分选机构结合时，所述第二分选机构、所述夹爪安装轴组件和所述支撑盘可跟随所述机器人Z轴一起轴向移动。本发明提供的夹取装置，通过夹爪安装轴组件上设有分选控制件根据作业指令选择与第一分选机构结合或与第二分选机构结合，实现夹爪的轴向移动，相比现有通过气缸控制夹爪作业，节省空间、气管及信号线走线布局简单、负重小、易维护、提高了夹取反应速度快和机器人使用寿命。

主权项

一种夹取装置，安装于机器人Z轴端部，其特征在于，包括：第一分选机构、第二分选机构、多个夹爪安装轴组件和支撑盘；所述机器人Z轴分别穿过所述第一分选机构、所述第二分选机构和所述支撑盘的中心，所述多个夹爪安装轴组件围绕所述机器人Z分布；所述第一分选机构与机器人主体固定连接；所述第二分选机构和所述支撑盘与所述机器人Z轴固定连接，所述第二分选机构位于所述第一分选机构和所述支撑盘之间；所述多个夹爪安装轴组件均匀分布在所述支撑盘上且与所述支撑盘滑动连接；所述夹爪安装轴组件上设有分选控制件，当所述分选控制件与所述第一分选机构结合时，所述夹爪装置可与所述机器人Z轴一起轴向移动；当所述分选控制件与所述第二分选机构结合时，所述第二分选机构、所述夹爪安装轴组件和所述支撑盘可跟随所述机器人Z轴一起轴向移动。