[发明专利]车辆交叉口碰撞预警方法

摘要

本发明涉及一种车辆交叉口碰撞预警方法，其首先采集本车与目标车的位置、航向、轨迹半径、速度和加速度信息；其次根据位置、航向和轨迹半径信息计算本车与目标车的行驶轨迹和碰撞点，根据所述碰撞点计算碰撞区域；然后判断本车从驶入到驶出碰撞区域的时间与目标车从驶入到驶出碰撞区域的时间是否有重叠，当两者之间存在时间重叠时，计算本车以当前速度和加速度驶入到碰撞区域所需的时间T，若时间T小于时间设定值，则执行报警的预警结果。本方案解决了现有碰撞预警技术中碰撞位置不准确、到达交叉口的预计时间偏差大以及存在大量误报的问题。

主权项

一种车辆交叉口碰撞预警方法，其特征在于：首先采集本车与目标车的位置、航向、轨迹半径、速度和加速度信息；其次根据位置、航向和轨迹半径信息计算本车与目标车的行驶轨迹和碰撞点，根据所述碰撞点计算碰撞区域；然后判断本车从驶入到驶出碰撞区域的时间与目标车从驶入到驶出碰撞区域的时间是否有重叠，当两者之间存在时间重叠时，计算本车以当前速度和加速度驶入到碰撞区域所需的时间T，若时间T小于时间设定值，则执行报警的预警结果；所述方法包含具体如下步骤：步骤a、车辆信息采集模块按一定的采样周期采集本车和目标车的位置、航向、轨迹半径、速度和加速度信息，并通过通讯模块将这些信息发送到本车的中央处理器进行处理；步骤b、以步骤a中本车的位置作为原点建立XY平面坐标系，其中以步骤a中本车的航向为该XY平面坐标系的X轴方向，根据本车和目标车的航向、轨迹半径分别计算两车的行驶轨迹；步骤c、以步骤b中所述两车的行驶轨迹的交点作为碰撞点，以该碰撞点为圆心、以R为半径值画圆得到碰撞区域，其中R值根据本车的速度设定；步骤d、判断本车从驶入到驶出碰撞区域的时间与目标车从驶入到驶出碰撞区域的时间是否有重叠，若是，则进入步骤e；否则进入步骤f；步骤e、计算本车以当前速度和加速度驶入碰撞区域所需的时间T，设置时间阀值T_max和T_min，若T大于T_max，则进入步骤f；若T小于T_max且大于T_min，则进入步骤g；否则进入步骤h；步骤f、本车的中央处理器通过本车的CAN总线向本车的人机交互界面输出不报警的预警结果；步骤g、本车的中央处理器通过本车的CAN总线向本车的人机交互界面输出提醒的预警结果；步骤h、本车的中央处理器通过本车的CAN总线向本车的人机交互界面输出报警的预警结果；上述步骤中，T_max为本车以其速度为初始速度、按第一设定加速度a_lb减速行驶到停止所需的时间与t_sys之和；T_min为本车以其速度为初始速度、按第二设定加速度a_hb减速行驶到停止所需的时间与t_sys之和；a_lb大于a_hb且有a_lb<0、a_hb<0；t_sys为通信延时与驾驶员的反应时间之和。