[发明专利]力平衡状态下的物体及其振动控制与姿态调整方法

摘要

本发明提供了一种力平衡状态下的物体，包括目标主体、结构体阵列、连接件；多个结构体之间通过可变刚度主动执行件依次连接。本发明还提供相应的振动控制与姿态调整方法，包括传递路径上的振动控制步骤、基于变刚度阻尼特性的动力吸振步骤、辅助调整姿态步骤。本发明是基于结构功能一体化的变刚度执行件，避免了对板状结构本体甚至是目标主体结构的破坏，控制算法更加简单、有效；可分别对来自板状结构的扰动进行主动振动抑制，对来自目标主体本身的振动进行主动动力吸振；并可以在多频段、多自由度方向上进行；能辅助对目标体的姿态进行调整。

主权项

1.一种力平衡状态下的物体的振动控制与姿态调整方法，其特征在于，包括如下任一个或任多个步骤：‑传递路径上的振动控制步骤；‑基于变刚度阻尼特性的动力吸振步骤；‑辅助调整姿态步骤；力平衡状态下的物体包括目标主体，还包括连接目标主体的若干组结构体组件；所述结构体组件，包括结构体阵列或者单个结构体；结构体阵列或者单个结构体，通过连接件或者可变刚度主动执行件与目标主体连接，连接方式为紧固连接或者柔性连接；结构体阵列包括多个结构体，多个结构体之间通过可变刚度主动执行件连接；所述传递路径上的振动控制步骤，包括：步骤1：判断检测到的干扰是否为因激励而引起的结构体振动；若是，则接下来执行步骤2；若否，则接下来执行所述基于变刚度阻尼特性的动力吸振步骤；步骤2：判断结构体振动的强度是否超出设定的承受范围；若是，则控制可变刚度主动执行件解除对所连接结构体位置的锁定，进行主动卸载，流程结束；若否，则接下来执行步骤3；步骤3：控制可变刚度主动执行件产生相对于结构体振动同频反向的运动，从而抑制振动。