[发明专利]三维姿态处理方法、系统及拍摄终端有效
| 申请号： | 201610616736.0 | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106296598B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 乔亮;叶志鸿;李骈臻;张长定 | 申请（专利权）人： | 厦门美图之家科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 11258 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 尹红敏<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 361008 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种三维姿态处理方法、系统及拍摄终端。该方法包括：获取当前帧图像中的三维姿态的旋转分量；利用上一帧图像中三维姿态平滑处理后的旋转分量，对当前帧图像中三维姿态的旋转分量在第一坐标空间内进行第一平滑处理；利用第一坐标空间内平滑处理后的旋转分量，将当前帧图像中三维姿态的旋转分量转换到第二坐标空间内进行第二平滑处理。根据本发明实施例提供的三维姿态处理方法，可以改善虚拟物体姿态的抖动问题。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 姿态 处理 方法 系统 拍摄 终端 | ||
【主权项】：
1.一种三维姿态处理方法，包括：/n实时获取当前帧图像的三维姿态的旋转分量；/n利用上一帧图像中三维姿态平滑处理后的旋转分量，对当前帧图像中的所述旋转分量在四元数坐标空间进行球面线性插值，得到当前帧图像中三维姿态平滑处理后的旋转分量的四元数表示，其中，所述球面线性插值包括：/n分别将当前帧图像中的所述旋转分量和上一帧图像中平滑处理后的所述旋转分量转化为四元数表示，利用预设的光滑因子、当前帧图像中所述旋转分量的四元数表示、以及上一帧图像中平滑处理后的所述旋转分量的四元数表示，对当前帧图像中所述旋转分量进行球面线性插值运算，并且其中，所述光滑因子的取值的获得包括通过分析摄像机本身的运动获得，且所述光滑因子的取值在0.75至0.95之间；/n利用所述四元数坐标空间内平滑处理后的旋转分量，将当前帧图像中所述旋转分量转换到第二坐标空间内进行第二平滑处理；其中，所述方法还包括：/n所述第二坐标空间为旋转矩阵坐标空间；/n所述第二平滑处理包括利用所述四元数坐标空间内平滑处理后的旋转分量，将当前帧图像中的所述旋转分量转换到旋转矩阵空间内进行流形插值，得到当前帧图像中三维姿态平滑处理后的旋转分量的旋转矩阵表示，其中，所述流形插值是按测地线距离进行线性插值的方法；/n其中，所述流形插值还包括：/n分别将当前帧图像中所述旋转分量和在四元数坐标空间内平滑处理后的当前帧图像中所述旋转分量由四元数表示转化为旋转矩阵表示，利用预设的稳定因子、当前帧图像中所述旋转分量的旋转矩阵表示、以及在四元数坐标空间内平滑处理后的当前帧图像中所述旋转分量的旋转矩阵表示，对当前帧图像中所述旋转分量进行流形插值运算，其中，所述稳定因子是进行流行插值算法的参数。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于厦门美图之家科技有限公司，未经厦门美图之家科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610616736.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：床上用品套件（夏沫）
- 下一篇：两轮摩托车的排气消音器的配设构造
