[发明专利]一种永磁同步电机速度控制方法

摘要

本发明公开了一种永磁同步电机速度控制方法，包括：获得电机转子实际位置和实际的机械角速度；将期望的机械角速度和实际的机械角速度的偏差作为PI调节器的输入，获得PI调节器的输出值和限幅环节的输出值；根据所述PI调节器的输出值和限幅环节的输出值确定其工作在线性区还是非线性区；当PI调节器工作在线性区时，将所述PI调节器的比例环节的输出值和积分环节的输出值之和作为其工作在线性区的输出值；当PI调节器工作在非线性区时，取消PI调节器的积分环节，将PI调节器的输出值与限幅环节的输出值之差进行积分作为其退出非线性区进入线性区时的积分初始值；所述PI调节器的比例环节的输出值与所述积分初始值之和作为其工作在非线性区时的输出值。

主权项

一种永磁同步电机速度控制方法，其特征在于，包括如下具体步骤：步骤1：通过位置传感器获得电机转子实际位置θ和实际的机械角速度ωr；步骤2：将期望的机械角速度ωr*和实际的机械角速度ωr的转速误差作为PI调节器的输入，获得PI调节器的输出值和限幅环节的输出值；步骤3：根据所述PI调节器的输出值和限幅环节的输出值确定PI调节器工作在线性区还是非线性区；步骤4：当PI调节器工作在线性区时，将所述PI调节器的比例环节的输出值和积分环节的输出值之和作为PI调节器工作在线性区的输出值；步骤5：当PI调节器工作在非线性区时，取消PI调节器的积分环节，将PI调节器的输出值与限幅环节的输出值之差进行积分作为PI调节器退出非线性区进入线性区时的积分初始值；步骤6：在所述PI调节器退出饱和时，所述PI调节器的比例环节的输出值与所述积分初始值之和作为PI调节器工作在非线性区时的输出值。