[发明专利]一种对于仓储运输工具的定位方法、装置及系统

摘要

本发明提供了一种对于仓储运输工具的定位方法、装置及系统，控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。可见，本申请实施例提供的技术方案，采用视觉相机系统采集监管区域内的多路原始图像，利用基于视觉测量的方法，将角点检测和点光源检测结合在一起，对仓储运输工具进行位置检测和方向检测，可以有效避免由于无线射频信号被遮挡、衰减等造成的定位精度不稳定和定位可靠性差的问题，提高对于仓储运输工具的定位的稳定性和可靠性。

主权项

1.一种对于仓储运输工具的定位方法，其特征在于，包括：控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出；其中，所述对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息，包括：将多路所述原始图像分别转化为多路灰度图像并归一化多路所述灰度图像的像素值；利用基于边缘梯度的Harris角点检测算法检测多路所述灰度图像，获取第一角点候选集合；采用局部非极大值抑制方法对所述第一角点候选集合进行筛选，获取第二角点候选集合，并为所述第二角点候选集合中的每一个候选角点选择一个邻域；将所述原始图像的颜色空间由RGB颜色空间变换至HSV颜色空间，并为每一个所述候选角点分别设置一个色调阈值和一个亮度阈值；根据每一个所述候选角点的所述色调阈值和所述亮度阈值，在每一个所述候选角点的邻域内，为每一个所述候选角点查找对应的光源点；所述光源点的色调值与对应的所述候选角点的所述色调阈值的差值在预设范围内，且所述光源点的亮度值大于对应的所述候选角点的所述亮度阈值；计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，并根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的二维世界坐标值，将所述二维世界坐标值作为所述仓储运输工具的位置信息；根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的所述二维世界坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的连线形成的三角方向值，将所述三角方向值作为所述仓储运输工具的方向信息。