[发明专利]一种单电机驱动的两关节机器鱼

摘要

本发明公开了一种单电机驱动的两关节机器鱼，包括C形铝制头部、控制室与推进机构。所述控制室包括主控板、锂电池组、电机驱动模块、直流电机、无线通讯模块。所述的推进机构包括第一关节、第二关节、“Z形”连杆、偏心轮、滑槽和尾鳍。本发明通过驱动电机单方向带动偏心轮转动，以及第一关节和第二关节的位置配合关系，实现机器鱼高速游动特性。另外，通过电机不对称快速正反转来实现仿生机器鱼的转向控制。该仿生机器鱼重量轻、体积小、结构设计简洁有利于实现机器鱼的高游速和高机动性。

主权项

一种单电机驱动的两关节机器鱼，其特征在于，包括：头部；控制室，包括主控板和电机；所述电机在主控板的控制下转动；推进机构，包括：第一关节、第二关节、偏心轮、滑槽、偏心轴和尾鳍；其中，偏心轮的一端与所述电机的输出轴固定连接，另一端通过偏心轴与所述滑槽接触；所述滑槽开在第一关节处；第一关节与第二关节可转动连接；所述尾鳍与所述第二关节固定连接；当所述电机转动时，偏心轮向某个方向转动，偏心轴与滑槽接触点产生作用力，从而带动所述的第一关节进行偏转；当第一关节摆动时，带动第二关节运动；所述推进机构还包括：Z形连杆，所述的第二关节采用被动驱动的方式通过所述的Z形连杆与所述第一关节连接，所述的Z形连杆一端与第一关节连接，另一端与第二关节连接；当第一关节摆动时，Z形连杆位置发生变化以带动第二关节进行运动，同时第二关节与第一关节之间产生一个关节角，随着Z形连杆位置的变化，关节角在时刻发生变化，进而驱使第一关节、第二关节产生类似鱼体波的游动姿态。