[发明专利]机械学习装置、电弧焊接控制装置及电弧焊接机器人系统

摘要

本发明涉及一种机械学习装置、电弧焊接控制装置、电弧焊接机器人系统以及焊接系统。一种机械学习装置，学习决定至少一个电弧焊接条件，该机械学习装置包括：状态观测部，其观测由在电弧焊接执行中或电弧焊接执行后的至少一方中与电弧焊接相关的至少一个物理量和至少一个电弧焊接条件构成的状态变量；以及学习部，其将通过上述状态观测部观测到的至少一个物理量的变化与至少一个电弧焊接条件关联起来进行学习。

主权项

1.一种机械学习装置，学习决定至少一个电弧焊接条件，其特征在于，该机械学习装置具备：状态观测部，其观测由在电弧焊接执行中或电弧焊接执行后的至少一方中与电弧焊接相关的至少一个物理量和上述至少一个电弧焊接条件构成的状态变量，所述至少一个电弧焊接条件包括：焊接速度、焊接波形调整量、外伸长度、焊枪的前进角/后退角、瞄准角、瞄准位置、保护气体流量、摆动条件、电弧传感器条件、多层焊缝焊接时的焊接位置偏移量中的至少一个，所述至少一个物理量包括：通过摄像部拍摄到的焊接部位的摄像数据、通过处理该摄像数据而得到的焊接焊缝的外观、焊缝的堆高高度、焊缝宽度、溅射产生量、从熔透测量装置得到的熔透量、以及从声音收集装置得到的电弧音波形中的至少一个，所述机械学习装置还具备：学习部，其学习通过基于所述状态变量更新决定所述至少一个电弧焊接条件的函数来决定所述至少一个电弧焊接条件，所述学习部包括：回报计算部，其基于所述状态变量计算与决定所述至少一个电弧焊接条件而得的结果对应的回报；以及函数更新部，其根据通过该回报计算部计算出的回报，来更新所述函数，通过重复由所述函数更新部进行的所述函数的更新，来学习得到所述回报最多的所述至少一个电弧焊接条件。