[发明专利]人脸检测跟踪方法及装置、机器人头部转动控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610619340.1 | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106250850B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 纪园;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 吴立 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种人脸检测跟踪方法及装置、机器人头部转动控制方法及系统。该人脸检测跟踪方法包括如下步骤：采集图像并对所述图像进行深度检测处理，获取所述图像中每一像素点的深度值；根据当前帧图像的每一像素点的深度值确定人脸候选区域；对所述人脸候选区域进行人脸检测，以确定所述当前帧图像的人脸框；根据所述当前帧图像的人脸框和跟踪人脸框，确定所述当前帧图像的跟踪框，并对所述当前帧图像的跟踪框内的人脸进行跟踪。该人脸检测跟踪方法有利于降低误检测率，提高人脸检测的准确率。该机器人头部转动控制方法采用该人脸检测跟踪方法进行人脸检测，有利于保障机器人头部转动过程中的流畅性，避免转动过程中出现卡顿现象。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 跟踪 方法 装置 机器人 头部 转动 控制 系统 | ||
【主权项】：
一种人脸检测跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：采集图像并对所述图像进行深度检测处理，获取所述图像中每一像素点的深度值；根据当前帧图像的每一像素点的深度值确定人脸候选区域；对所述人脸候选区域进行人脸检测，以确定所述当前帧图像的人脸框；根据所述当前帧图像的人脸框和跟踪人脸框，确定所述当前帧图像的跟踪框，并对所述当前帧图像的跟踪框内的人脸进行跟踪。
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