[发明专利]弱纹理工件及其三维位姿的识别检测方法及系统在审
| 申请号： | 201610621701.6 | 申请日： | 2016-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN106251353A | 公开（公告）日： | 2016-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张昊若;曹其新;邱强;王力宇 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种弱纹理工件及其三维位姿的识别检测方法及系统，通过将RGB‐D传感器采集到的目标工件的彩色图像与梯度方向图模板库进行基于相似度评价函数的图像金字塔搜索后，根据匹配结果在深度图像上建立三维点云，最后经对三维点云的滤波和迭代最近点计算，得到目标工件的精确三维位姿；本发明使工业机器人能够准确智能地识别弱纹理工件以及获取其三维位姿信息，完成工件的打磨和装配等任务。 | ||
| 搜索关键词： | 纹理 工件 及其 三维 识别 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种弱纹理工件及其三维位姿的识别检测方法，其特征在于，通过将传感器采集到的目标工件的彩色图像与梯度方向图模板库进行基于相似度评价函数的图像金字塔搜索后，根据匹配结果在深度图像上建立三维点云，最后经对三维点云的滤波和迭代最近点计算，得到目标工件的精确三维位姿；所述的传感器为RGB‐D传感器，即同时采集颜色图像和每个像素对应的深度图像。
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