[发明专利]一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车有效
申请号: | 201610622538.5 | 申请日: | 2016-08-01 |
公开(公告)号: | CN106043496B | 公开(公告)日: | 2018-10-12 |
发明(设计)人: | 蒋红琰;程峰;陈四杰;魏久焱;严科明;陈家俊;姚健;胡志胜 | 申请(专利权)人: | 江苏科技大学 |
主分类号: | B62D63/02 | 分类号: | B62D63/02 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 楼高潮 |
地址: | 212003 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车,包括下方设置有至少3个万向轮的随动机架,所述随动机架的上平面设置有多个升降支撑架,所述升降支撑架上端通过螺栓连接有梳齿承载板,所述随动机架几何中心处设置有中央万向驱动盘。本发明巧妙的采用了中央万向驱动盘结构,由中央万向驱动盘上安置的2台驱动电机及2个驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向,实现了小车全方位转向及移动,而且采用升降机构实现了承载板的升降运动,提高了运动灵活度及工作效率。本发明具有设计科学,结构巧妙合理,制造方便,成本低的优点。 | ||
搜索关键词: | 一种 升降 梳齿 全方位 移动 搬运 agv 小车 | ||
【主权项】:
1.一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车,包括下方设置有至少3个万向轮(4‑2)的随动机架(4),其特征在于:所述随动机架(4)的上平面设置有多个升降支撑架(3),所述升降支撑架(3)上端通过螺栓连接有梳齿承载板(1),所述随动机架(4)几何中心处安置有中央万向驱动盘(2);所述升降支撑架(3)由6个电动推杆组成,其中4个电动推杆安装于所述随动机架(4)的四角处,2个电动推杆安装于所述随动机架(4)的几何中心处的固定梁旁,6个电动推杆分别固定于随动机架(4)中固定底板(4‑3)的6个孔中;所述随动机架(4)包括支撑架(4‑1)、4只万向轮(4‑2)、固定底板(4‑3)和防松螺母(4‑4),其中所述支撑架(4‑1)的上方安装有6个电动推杆,下方连接所述固定底板(4‑3),所述固定底板(4‑3)的几何中心处开设有中心孔,下方四角通过防松螺母(4‑4)连接所述万向轮(4‑2);所述中央万向驱动盘(2),由第一驱动电机左(2‑1),第二驱动电机右(2‑2),电机支撑架(2‑3),M3同步齿形带(2‑4),2个驱动轮(2‑5),转向电机(2‑6),调向驱动小齿轮(2‑7),调向从动大齿轮(2‑8),固定挡环(2‑9),2个从动M3同步齿形带轮(2‑10),3个轴承座(2‑11),2根驱动轴(2‑12),4个连接柱(2‑13),2个主动M3同步齿形带轮(2‑14),螺栓(2‑15)和螺母(2‑16)组成;其中,所述转向电机(2‑6)的输出轴穿过所述随动机架(4)上的固定底板(4‑3)竖直固定安装在所述固定底板(4‑3)右端面上,所述调向驱动小齿轮(2‑7)安置在所述固定底板(4‑3)下方与所述转向电机(2‑6)的输出轴相连接;所述调向从动大齿轮(2‑8)为上端面靠近齿根处沿圆周设有宽厚度凸缘,自中心向左与向右对称开设有同步带方孔(2‑8‑2),驱动轮固定方孔(2‑8‑1),同步带方孔(2‑8‑2)与驱动轮固定方孔(2‑8‑1)之间、同步带方孔(2‑8‑2)与同步带方孔(2‑8‑2)之间过中心线均分别对称开设有轴承座固定孔(2‑8‑4),自中心向前与向后且左右相向交错对称开设有4个电机支架固定孔(2‑8‑3),自中心向外靠近凸缘处沿圆周均等开设有若干个固定挡环固定孔(2‑8‑5),所述固定挡环固定孔(2‑8‑5)中安装所述连接柱(2‑13);所述固定挡环(2‑9)为下端面对应所述调向从动大齿轮(2‑8)上端面设有的宽厚度凸缘设有窄厚度凸缘的环状体;所述固定挡环(2‑9)通过螺栓与所述调向从动大齿轮(2‑8)固定挡环固定孔(2‑8‑5)中安装有的连接柱(2‑13)相连接,使二者之间的外圆柱面形成一圈环槽,所述固定挡环(2‑9)和所述调向从动大齿轮(2‑8)通过环槽可绕轴线转动套装在所述固定底板(4‑3)的几何中心处开设有的中心孔的板壁上,所述调向从动大齿轮(2‑8)位于所述固定底板(4‑3)下方与所述调向驱动小齿轮(2‑7)相啮合;所述第一驱动电机左(2‑1)和第二驱动电机右(2‑2)分别通过电机支架(2‑3)和螺栓,安装在所述调向从动大齿轮(2‑8)上端面设有的电机支架固定孔(2‑8‑3)中;所述调向从动大齿轮(2‑8)下端面开设有的轴承座固定孔(2‑8‑4)中通过螺栓固定安装有相隔离同轴线的所述3个轴承座(2‑11);所述2根驱动轴(2‑12)上从外端向内端,即一根从左向右,另一根从右向左依次穿装有驱动轮(2‑5),轴承,从动M3同步齿形带轮(2‑10),轴承,通过轴承相向安装在轴承座(2‑11)上,其中所述驱动轮(2‑5)伸出所述驱动轮固定方孔(2‑8‑1);所述第一驱动电机左(2‑1)和第二驱动电机右(2‑2)分别通过输出轴上连接有的主动M3同步齿形带轮(2‑14),利用所述M3同步齿形带(2‑4)分别穿过所述同步带方孔(2‑8‑2)与所述驱动轴(2‑12)上的从动M3同步齿形带轮(2‑10)传动连接,进而实现分别驱动两个驱动轮(2‑5)。
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