[发明专利]一种扩展双目相机定位范围的方法和装置

摘要

本发明公开了一种扩展双目相机定位范围的方法和装置，该装置包括可旋转底座、定位模块、判断模块和控制模块；可旋转底座设置在双目相机上，用于带动双目相机的镜头旋转；定位模块用于根据双目相机采集待定位目标的图像实时计算待定位目标在双目相机的视场中的空间坐标；判断模块用于根据空间坐标判断待定位目标是否即将超出双目相机的视场；控制模块用于当判断模块判断出待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制可旋转底座带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，从而在不提高双目相机FOV、不损失定位精度的情况下，实现了双目相机的定位范围的扩展。

主权项

1.一种扩展双目相机定位范围的装置，其特征在于，包括可旋转底座、定位模块、判断模块和控制模块；所述可旋转底座设置在双目相机上，用于带动所述双目相机的镜头旋转；所述定位模块，用于获取所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，根据采集的图像实时计算待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标；所述判断模块，用于根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场；所述控制模块，用于当所述判断模块判断出所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标；所述判断模块具体用于：根据距离当前时刻最近的若干个所述待定位目标的空间坐标和所述双目相机的采样频率，计算所述待定位目标当前时刻的运动速度；根据所述待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，估算所述待定位目标按照该运动速度运动到所述双目相机的视场边缘的时间；当估算的时间小于预先设定的时间时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场；所述判断模块还具体用于：当实时计算出的所述待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标与所述双目相机的视场边缘的最近距离小于预先设定的距离时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。