[发明专利]基于虚拟现实与视觉定位系统

摘要

本发明公开了一种基于虚拟现实与视觉定位系统。包括立体视觉系统和虚拟现实系统，所述立体视觉系统包括图像获取模块、摄像机标定模块、特征提取模块、立体匹配模块和三维信息恢复模块。本发明通过基于双目立体视觉的三维定位系统的框架，实时获取和显示两个摄像机的视频流数据，具有抓取目标特征点准确，快捷，基于特征的立体匹配方法，对多个图像特征进行匹配定位，大大缩减了匹配的时间；采用高质量的摄像机和标定设备，具有实时性画面质量高。

主权项

基于虚拟现实与视觉定位系统，包括立体视觉系统和虚拟现实系统，其特征在于：所述立体视觉系统包括图像获取模块、摄像机标定模块、特征提取模块、立体匹配模块和三维信息恢复模块；其中，所述图像获取模块利用摄像机获取3D物体的二维图像；其中，所述摄像机标定模块利用摄像机在运动过程中获取的周围环境的图像与图像之间的对应关系对摄像机进行标定；其中，所述特征提取模块利用立体视觉，根据视差恢复目标物体深度信息，确定场景中同一物点在两个图像中的对应关系；其中，所述立体匹配模块根据对所选特征的计算，并建立特征之间的对应关系，将同一个空间点在不同图像中的投影点对应起来；其中，所述三维信息恢复模块通过立体匹配后，根据成像模型中视差与深度的几何关系，对目标的深度进行计算；所述立体视觉系统对虚拟现实系统中的场景进行拟合，并进行视觉方向的定位。