[发明专利]一种地形自适应移动底盘

摘要

一种地形自适应移动底盘，属于机械技术领域。采用左右对称结构；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过连杆连接；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接。本发明的优点是可大幅度提高移动底盘的越障能力；可大幅度提高移动底盘的运动平稳性；可大幅度提高移动底盘的抗侧翻性能；该移动机底盘结构简洁，实用性高；该移动底盘具有较好的可移植性，可应用于四轮车、移动机器人等。

主权项

1.一种地形自适应移动底盘，其特征在于采用左右对称结构，在左右轮增加弹性减震装置；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过支撑杆并联；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接；联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、底座及承重杆；联动机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆的长度相同；小轮包括第一小轮、第二小轮，大轮包括第一大轮、第二大轮，第一大轮通过第二弹簧与第一大轮连杆的一端铰接，第一大轮连杆的另一端与机架固连，第二大轮通过第三弹簧与第二大轮连杆的一端铰接，第二大轮连杆的另一端与机架固连，第一小轮连杆与第一小轮连接，第二小轮连杆与第二小轮连接；第一小轮连杆、第二小轮连杆的另一端分别固定连接底座，第一连杆的一端与机架铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接；第二连杆的另一端与底座铰接，第五连杆的一端与机架铰接，第五连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与底座铰接，两组连杆机构通过两个支撑杆并联连接，第三连杆中间连接第一弹簧，第三连杆的两端分别与支撑杆固连；承重杆的一端与机架连接，承重杆的另一端与底座铰接；移动底盘在联动机构、大轮支撑弹簧的作用下，四个轮子能够自适应匹配路面条件，使得四轮与地面有效接触，可大幅度减小由于坡度、路面崎岖不平等引起的平台倾斜；当前轮受到外界冲击，移动底盘受到倾翻力矩作用时，联动机构能够产生有效变形，始终保持轮子与路面的有效接触，大幅度提高底盘的防侧翻性能。