[发明专利]一种基于云机器人视觉的图像处理方法、平台及系统

摘要

本发明公开一种基于云机器人视觉的图像处理方法、平台及系统，该方法包括由公有云服务器构建的分布式服务器集群中的主机实时检测各个从机的存储文件信息；主机实时接收机器人传送来的编码后的视频帧图像；根据从机的存储文件信息，主机向各个从机分配相应的文件存储任务，将编码后的视频帧图像存储至相应的从机内；主机向各个从机分配图像识别任务，其中，从机内配置有封装若干个图像识别算法的图像识别引擎；从机接收图像识别任务并调取图像识别引擎内相应的图像识别算法来执行图像识别任务，将识别结果由主机反馈至机器人。

主权项

1.一种基于云机器人视觉的图像处理方法，其特征在于，包括：/n由公有云服务器构建的分布式服务器集群中的主机实时检测各个从机的存储文件信息；/n主机实时接收机器人传送来的编码后的视频帧图像；/n根据从机的存储文件信息，主机向各个从机分配相应的文件存储任务，将编码后的视频帧图像存储至相应的从机内；/n主机向各个从机分配图像识别任务，其中，从机内配置有封装若干个图像识别算法的图像识别引擎；从机接收图像识别任务并调取图像识别引擎内相应的图像识别算法来执行图像识别任务，将识别结果由主机反馈至机器人；/n所述分布式服务器集群中配置有分布式文件系统HDFS和并行运算模型Map/Reduce；/n主机对图像进行预处理后传送至从机并执行相应图像识别任务，按照从机性能分配相应数量的图像给各从机；/n从机调取图像识别引擎内相应的图像识别算法来执行图像识别任务的具体过程为：/n图像预处理：对视频帧图像中的待识别部分进行切割，将切割后的视频帧图像分别进行灰度化和大小归一化处理，得到预处理图像；/n参数训练：将预处理图像转换成一个特征向量集，根据特征向量集生成特征空间；其中，每一个图像对应特征空间中的一个点；将预处理图像中心化，将中心化后的图像组成的矩阵乘以它的转置矩阵得到协方差矩阵，求解协方差矩阵非零特征值，以及所对应的特征向量，按照非零特征值从大到小的顺序，将对应的特征向量排列，所组成的特征向量矩阵即为特征空间；/n输入检测识别：将待识别图像投影到特征空间，并通过待识别图像的投影点在特征空间的位置以及投影线的长度来进行判定和识别图像；/n将每个从机的识别结果传递给Reduce函数实现结果归一化处理，从机向主机汇报结果存储的HDFS的DataNode块信息，主机提取后将图像识别结果反馈给机器人，完成图像识别并行运算过程。/n