[发明专利]一种降低无刷直流电动机转矩波动的电流控制方法

摘要

本发明公开了一种降低无刷直流电动机转矩波动的电流控制方法，控制步骤分为两步，(1)计算出所述参考波形的电流控制，参考计算公式计算出参考波形；(2)采用电流滞环比较的PWM调制的方法，根据第一步计算的参考波形数值，对无刷直流电机程序中的离散电流参考值进行写入。本发明提出了降低无刷直流电动机转矩波动的一种电流控制方法，并确保整个无刷直流电动机转动过程中的电动机转矩不下降；本发明可操作性强，控制方法简单，便于推广使用；本发明满足伺服系统低速运行和高精度运动控制的需要，为现今电动机伺服系统的基本技术条件。

主权项

一种降低无刷直流电动机转矩波动的电流控制方法，其特征在于：电流的参考波形具有(1)电流控制参考波形为波顶形状两端高出、中间下凹；(2)所述参考波形的电流最大值I_max、最小值I_min与方波控制时的电流幅值I_m相比，存在如下公式：$\frac{I_{max}+I_{min}}{2}=I_m---\left(1\right)$(3)无刷直流电动机产生的转矩为：T＝k_TF_aF_msinθ               (2)其中：T为转矩；k_T为由电动机决定的一个常数；F_a为磁动势；F_m为磁动势；θ为夹角；所述参考波形，在θ由120°电角度变为60°电角度期间，θ和电流之间满足下述条件：令电动机产生的转矩T＝Ta(Ta为定值)保持不变，电枢电流产生的磁动势F_a，推导出F_a和θ的关系如下公式：$F_a=\frac{T_a}{k_T{F}_m}\frac{1}{sin\mathrm{\θ}}---\left(3\right)$其中F_a和电枢电流I具有线性关系，推导出I＝h(θ)作为参考波形的电流控制参考计算公式。