[发明专利]一种实现路径自动记忆及重现的两轮平衡车自主巡逻方法

摘要

本发明涉及一种实现路径自动记忆及重现的两轮平衡车自主巡逻方法，所述的平衡车带有控制器及里程计量装置，所述的方法包括：控制器初始化后，选择巡逻模式，若为路径记忆模式，则平衡车从起点开始行驶，里程计量装置分别对左轮和右轮的里程进行数据采样，控制器根据里程采样数据生成路径记录数据，并写入外部存储器，直到行驶结束，若为路径重现模式，则控制器从外部存储器读取路径记录数据，使平衡车按路径行驶，与现有技术相比，本发明舍弃了直线运动或圆周运动的中间段数据以及暂停时的数据，克服了路径信息局部重复性大造成的巨大数据量的问题，只记录有效数据，舍弃了冗余路径信息，操作方便，稳定性好，实时性高。

主权项

1.一种实现路径自动记忆及重现的两轮平衡车自主巡逻方法，所述的平衡车带有控制器及里程计量装置，其特征在于，所述的方法包括：控制器初始化后，选择巡逻模式，若为路径记忆模式，则平衡车从起点开始行驶，里程计量装置分别对左轮和右轮的里程进行数据采样，控制器根据里程采样数据生成路径记录数据，并写入外部存储器，直到行驶结束，若为路径重现模式，则控制器从外部存储器读取路径记录数据，使平衡车按路径行驶，路径记录数据包括顺序保存的多组计算数据，每组计算数据由某个采样时刻的左轮里程SLi和右轮里程SRi计算得到，每组计算数据包括：该采样时刻的左轮里程差△SLi、左轮速度VLi和左右轮速度差△VLRi，其中，i代表该采样时刻的序号，左轮里程差△SLi＝SLi—SLi‑1，SLi为该采样时刻的左轮里程，SLi‑1为上一组被保存的计算数据所在采样时刻的左轮里程，左轮速度VLi＝(SLi‑SLi‑1)/T，T为采样间隔，左右轮速度差ΔVLRi＝VLi‑VRi，VRi为右轮速度，其计算原理与左轮速度VLi相同。