[发明专利]一种水下作业机器人

摘要

一种水下作业机器人，其特征在于由钻机（1）、钻机姿态变换装置（2）、浮游体（3）、切割刀（4）、切割姿态变换装置（5）、履带爬行系统（6）、主动转动铰（10）和从动转动铰（7）、吸附力弱化装置（8）和吸附器（9）组成，履带爬行系统（6）通过主动转动铰（10）和从动转动铰（7）安装在浮游体（3）下侧面方向，吸附器（9）固定在履带爬行系统（6）的外表面，吸附力弱化装置（8）与履带爬行系统（6）固定为一体，钻机（1）和切割刀(4)分别安装在浮游体(3)上。本发明具有通用性好、机动灵活且能在精确作业点进行作业的特点，能在低承压面、铁磁性表面或(和)光滑表面进行重载精确作业。

主权项

一种水下作业机器人，其特征在于: 由钻机（1）、钻机姿态变换装置（2）、浮游体（3）、切割刀（4）、切割姿态变换装置（5）、履带爬行系统（6）、主动转动铰（10）和从动转动铰（7）、吸附力弱化装置（8）和吸附器（9）组成的水下机器人在水中呈中性，其中履带爬行系统（6）通过主动转动铰（10）和从动转动铰（7）安装在浮游体（3）下侧面方向，吸附器（9）固定在履带爬行系统（6）的外表面，吸附力弱化装置（8）与履带爬行系统（6）固定为一体，钻机( 1) 和切割刀(4)分别通过钻机姿态变换装置(2)和切割姿态变换装置(5)安装在浮游体(3)上；所述浮游体(3)包括控制系统(301)、推进系统(302)和探测系统(303)，其中控制系统(301)、推进系统(302)和探测系统(303)与浮游体(3)安装为一体；所述吸附器(9)表面具有粘弹性且与作业面接触后形成负压腔，吸附器(9)内部由磁性材料组成,与铁磁性作业面接触后能形成磁力；所述钻机（1）安装在钻机姿态变换装置（2）末端，切割刀（4）安装在切割姿态变换装置（5）末端；所述吸附力弱化装置（8）由弱化装置固定座（801）和弱化装置执行器（802）组成，其中弱化装置固定座（801）与履带爬行系统（6）固定为一体，弱化装置执行器（802）可以相对于弱化装置固定座（801）运动；所述从动转动铰（7）由转动轴（701）、履带从动连接板（702）、浮游体从动连接板（703）组成，其中履带从动连接板（702）与履带爬行系统（6）连接为一体，浮游体从动连接板（703）与浮游体（3）连接为一体，履带从动连接板（702）和浮游体从动连接板（703）由转动轴（701）贯穿并组成一对转动副；所述主动转动铰（10）由摆动缸（1001）、履带主动连接板（1002）、浮游体主动连接板（1003）和键（1004）组成，摆动缸（1001）和浮游体主动连接板（1003）分别与浮游体（3）安装为一体，履带主动连接板（1002）与履带爬行系统（6）安装为一体，履带主动连接板（1002）、浮游体主动连接板（1003）由摆动缸（1001）的输出轴贯穿而形成一对转动副，并由键（1004）使摆动缸（1001）的扭矩传递到履带爬行系统( 6) 上；所述履带爬行系统( 6) 相对于水下作业机器人的浮游体( 3) 变换姿态。