[发明专利]一种具有头部双自由度联动的机器人

摘要

本发明属于智能机器人技术领域，尤其是涉及一种具有头部双自由度联动的机器人。包括上壳体和下壳体，所述的上壳体和下壳体之间通过筒状体相连接，所述的上壳体内设有头部固定板，所述的下壳体内设有底座，所述的头部固定板和底座之间设有能够使得机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，所述的传动机构与设置在底座上的双驱动机构相连接，所述的双驱动机构与控制机构相连接。优点在于：实现几个方向同时运动，可像人类头部一样斜向转动头部，有更好的转动适用范围和更好的摆头效果；采用双驱动机构，即第一驱动电机单独驱动小齿轮实现机器人点头功能，第二驱动电机单独驱动大齿轮实现机器人点头摇头功能，可以根据具体情况进行选择，灵活性强。

主权项

1.一种具有头部双自由度联动的机器人，其特征在于，包括上壳体(1)和下壳体(2)，所述的上壳体(1)和下壳体(2)之间通过筒状体(3)相连接，所述的上壳体(1)内设有头部固定板(4)，所述的下壳体(2)内设有底座(5)，所述的头部固定板(4)和底座(5)之间设有能够使得机器人头部纵向摆动和左右摇动的传动机构，所述的传动机构与设置在底座(5)上的双驱动机构相连接，所述的双驱动机构与控制机构相连接，所述的下壳体(2)的下端敞口且敞口端安装有底部支架(6)，所述的底座(5)设置在底部支架(6)上，所述的底部支架(6)的下部设有若干滑轮(7)，所述的滑轮(7)伸出敞口端，所述的底部支架(6)上还设有测距传感器(8)，所述的传动机构包括中心轴(9)，所述的中心轴(9)上转动套接有小齿轮连杆(10)，所述的小齿轮连杆(10)的下部固定套接有小齿轮(11)，所述的小齿轮连杆(10)外转动套接有大齿轮连杆(12)，所述的大齿轮连杆(12)的下部固定套接有大齿轮(13)，所述的中心轴(9)的上端转动套接有第一伞齿轮(14)，所述的第一伞齿轮(14)与第二伞齿轮(15)相啮合，所述的大齿轮连杆(12)上设有供头部固定板(4)固定套接的转动轴(16)，所述的第二伞齿轮(15)周向固定套接在转动轴(16)上，当大齿轮(13)转动时能够带动大齿轮连杆(12)周向转动从而带动头部固定板(4)纵向摆动和左右摇动，所述的小齿轮连杆(10)的上端与第一伞齿轮(14)固定连接，当小齿轮(11)转动时通过带动第一伞齿轮(14)水平转动从而带动第二伞齿轮(15)纵向转动使得头部固定板(4)纵向摆动。