[发明专利]一种安装多种弹簧用的机械手及其工作方法

摘要

一种安装多种弹簧用的机械手，包括机械手基座、外部控制系统、两个弹簧夹爪、一个抽气式吸盘以及检测爪，其中两个弹簧夹爪相对设置在机械手基座两端，抽气式吸盘设置在两个弹簧夹爪之间，每个弹簧夹爪均包括两个抓取手指，检测爪端部设有测力传感器，弹簧夹爪上设有位置检测装置，外部控制系统包括报警装置、计数装置、驱动装置和控制装置；所述的弹簧夹爪、抓取手指、抽气式吸盘和检测爪均与驱动装置连接，测力传感器、报警装置、计数装置、位置检测装置和驱动装置均与控制装置连接。这种设计代替手工安装弹簧，大大提高生产效率，并解决了机器内部弹簧不好安装的问题。

主权项

1.一种安装多种弹簧用的机械手，其特征在于：包括机械手基座、外部控制系统、两个弹簧夹爪（1）、一个抽气式吸盘（2）以及检测爪（3），其中两个弹簧夹爪（1）相对设置在机械手基座两端，抽气式吸盘（2）设置在两个弹簧夹爪（1）之间，每个弹簧夹爪（1）均包括两个抓取手指（11），检测爪（3）端部设有测力传感器（4），弹簧夹爪（1）上设有位置检测装置，外部控制系统包括报警装置、计数装置、驱动装置和控制装置；所述的弹簧夹爪（1）、抓取手指（11）、抽气式吸盘（2）和检测爪（3）均与驱动装置连接，测力传感器（4）、报警装置、计数装置、位置检测装置和驱动装置均与控制装置连接；所述安装多种弹簧用的机械手的工作方法如下：1）机械手到达弹簧存放处，抽气式吸盘（2）吸引弹簧；2）弹簧被吸附后，机械手离开弹簧存放处，准备进入安装位置，同时弹簧夹爪（1）将弹簧两端分别固定；3）弹簧夹爪（1）将弹簧拉伸或压缩至设定长度，同时机械手到达预定的安装位置；4）其中一个弹簧夹爪（1）先将弹簧一端安装至指定位置；5）另一个弹簧夹爪（1）再将弹簧另一端安装至指定位置，在这过程中，另一个弹簧夹爪（1）可以在驱动装置带动下对弹簧进行压缩或拉伸，即调整弹簧长度以便顺利安装；6）一次安装完成后，抽气式吸盘（2）停止吸引；7）检测爪（3）带动测力传感器（4）对安装后的弹簧进行检测，若弹簧力达到设定值，说明弹簧安装成功，计数装置计数一次，机械手退出并进行下一轮安装；8）若弹簧力达不到设定值，说明弹簧安装失败，抽气式吸盘（2）与弹簧夹爪（1）相配合，取出弹簧并进行再安装和再检测，检测合格后计数装置计数一次；9）若连续2~5次均无法安装，报警装置进行报警，由操作人员排除故障。