[发明专利]一种多级旋转伸缩型机械手臂

摘要

一种多级旋转伸缩型机械手臂，包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮通过第一转轴与第一支架相连接，第二齿轮通过第二转轴与第二支架相连接，第一转轴与第二转轴之间设有连接臂；第一转轴与第一驱动装置连接，第一支架与第二驱动装置连接，第二支架与可伸缩的外部机械臂连接；外部机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，第二机械臂一端设置在第一机械臂的中空腔体内，第三机械臂一端设置在第二机械臂的中空腔体内，第一机械臂与第二机械臂、第二机械臂与第三机械臂均螺纹连接，第二机械臂和第三机械臂均由独立的驱动系统驱动。可以实现机械手臂的多级伸缩和全方位转动，并具有结构简单、成本低的特点。

主权项

1.一种多级旋转伸缩型机械手臂，其特征在于：包括相啮合的第一齿轮（1）和第二齿轮（2），第一齿轮（1）穿设在第一转轴（3）上，并通过第一转轴（3）与第一支架（4）相连接，第二齿轮（2）穿设在第二转轴（5）上，并通过第二转轴（5）与第二支架（6）相连接，第一转轴（3）与第二转轴（5）之间设有连接臂（7），其中第一转轴（3）与第一驱动装置（8）相连接，第一支架（4）与第二驱动装置（9）相连接，第二支架（6）与可伸缩的外部机械臂（13）相连接；所述外部机械臂（13）包括第一机械臂（131）、第二机械臂（132）、第三机械臂（133），其中第二机械臂（132）一端设置在第一机械臂（131）的中空腔体内，第三机械臂（133）一端设置在第二机械臂（132）的中空腔体内，第一机械臂（131）与第二机械臂（132）螺纹连接，第二机械臂（132）与第三机械臂（133）螺纹连接，第二机械臂（132）和第三机械臂（133）均由独立的驱动系统驱动；所述第二机械臂（132）由第三步进电机（14）驱动，第三机械臂（133）由第四步进电机（15）驱动；所述第二机械臂（132）端部设有第一端盖（17），第三步进电机（14）固定安装在第一端盖（17）上，第一端盖（17）外周设有第一凸起部（171），其与第一机械臂（131）相连接；所述第三机械臂（133）端部设有第二端盖（18），第四步进电机（15）固定安装在第二端盖（18）上，第二端盖（18）外周设有第二凸起部（181），其与第二机械臂（132）相连接。