[发明专利]一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法有效
| 申请号： | 201610640732.6 | 申请日： | 2016-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN106294977B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 李静;李彪;沈南燕;郭子蒙;钱晖;童粱 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;B23C1/12 |
| 代理公司： | 31205 上海上大专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人铣削工艺优化技术领域，具体涉及一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法。在末端装有电主轴的六轴工业机器人和固定的工作平台基础上，根据待加工工件及其夹具大小将工作平台适当地分为等面积的若干矩形区域作为备选装夹位置，并将夹具分别放置在这些备选区域的中心点位置。在每个区域内，分别对机器人铣削系统进行模态实验，获取相应的模态参数，通过再生型与耦合型交叉颤振稳定性解析模型分析，计算得到颤振稳定性叶瓣图。选择稳定性叶瓣图中纵坐标最高的曲线对应的位置作为工件在工作台上的最佳安装位置。所述方法有效降低了机器人铣削过程中的颤振程度，提高了加工稳定性，从而保证加工零件质量与尺寸精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 铣削 加工 工件 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法，其特征在于，基于颤振稳定域分析方法，包括如下步骤：/n步骤1：根据待加工工件(7)及其夹具(8)与工作台(9)的相对尺寸大小，确定工作台(9)的装夹区域，从而将工作台(9)分为等面积的若干备选装夹区域，并将夹具(8)分别放置在这些备选区域的中心点位置；/n步骤2：在每个区域内，利用力锤(4)对机器人铣削系统中的铣刀进行激励，获取铣刀在力锤(4)激励下的加速度信号；/n步骤3：根据力锤(4)的激振力和铣刀在力锤(4)激励下的加速度信号获得铣刀刀尖点处的位移频响函数，从位移频响函数获取机器人铣削系统的模态参数，包括：模态频率、模态阻尼、模态质量；/n步骤4：通过查询相关铣削参数表，确定铣削系统中切削力参数及刀具参数；/n步骤5：计算得到颤振稳定性叶瓣图，/n利用频域法求解颤振稳定性解析模型，考虑交叉传递函数φ
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