[发明专利]空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、多个传动轮、凸块拨盘轮、被动拨轮、复位轮和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；利用单个驱动器驱动两个关节，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在直线平夹与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动第二指段去夹持物体，适用于工作台上薄板零件的良好夹持，该装置还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，获得出力更大的握持效果，能够自动适应不同形状、大小的物体的抓取；抓取范围大，稳定可靠。

主权项

1.一种空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述第二指段套固在远关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段的一端中；所述第一指段套接在近关节轴上；其特征在于：该空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、主动轮、第一簧件、第二簧件、第一传动轮、传动件、第二传动轮、凸块拨盘轮、被动拨轮、复位轮、限位块、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮和第六传动轮；所述驱动器的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与第一轴相连；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆的一端活动套接在第一轴上，所述第二轴套设在第一连杆的另一端上；所述第一指段的一端套接在第二轴上；所述第三轴套设在基座中，所述第二连杆的一端套接在第三轴上，第二连杆的另一端套接在近关节轴上；所述近关节轴套设在第一指段的中部；设第一轴的中心为点A，第二轴的中心为点B，近关节轴的中心为点C，远关节轴的中心为点D，第三轴的中心为点E，线段BC的长度、线段CD的长度和线段CE的长度三者相等，线段AE的长度等于线段AB的长度的2倍，线段CE的长度是线段AB的长度的2.5倍；所述主动轮、第一传动轮套固在第一轴上；所述第一簧件的两端分别连接主动轮、第一连杆；所述第一传动轮与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与第二传动轮相连，所述第二传动轮活动套接在第三轴上；通过第二传动机构的传动，从第一传动轮到第二传动轮的传动为同向传动；所述第二传动轮与凸块拨盘轮固接，所述凸块拨盘轮活动套接在第三轴上，所述被动拨轮、复位轮、第三传动轮分别套接在第三轴上；所述被动拨轮、复位轮、第三传动轮三者固接；所述凸块拨盘轮上有主动凸块，所述被动拨轮上有被动凸块，所述主动凸块与被动凸块在初始状态不接触，主动凸块转动一个预设角度后接触被动凸块；所述复位轮上有复位凸块，所述复位凸块与限位块在初始状态时接触，所述限位块与基座固接；所述第二簧件的两端分别连接复位轮与基座；所述第三传动轮与第三传动机构的输入端相连，所述第三传动机构的输出端与第四传动轮相连，所述第四传动轮、第五传动轮活动套接在近关节轴上，所述第四传动轮与第五传动轮固接，所述第四传动轮与第四传动机构的输入端相连，所述第四传动机构的输入端与第六传动轮相连，所述第六传动轮套固在远关节轴上；通过第三传动机构的传动，从第三传动轮到第四传动轮的传动为同向传动且传动比为1:1；通过第四传动机构的传动，从第五传动轮到第六传动轮的传动为同向传动且传动比为1:1。