[发明专利]基于全伪距和部分伪距的定位方法

摘要

本申请公开了一种基于全伪距和部分伪距的定位方法。该定位方法包括：获得n颗卫星的全伪距观测量和星历，n≥4；获得m颗卫星的部分伪距观测量和星历，m≥1；构建联合状态向量，所述联合状态向量包括接收机位置、接收机时钟偏差、以及所述获得部分伪距观测量的m颗卫星所对应的伪距整数模糊度；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，以及根据部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和与所述伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的星历，对联合状态向量进行迭代更新，获得联合状态向量的估计值。通过该定位方法，能够利用全伪距观测量和部分伪距观测量联合完成定位解算，从而提高了定位精度，缩短了定位时间。

主权项

1.一种基于全伪距和部分伪距的定位方法，包括：获得n颗卫星的全伪距观测量和星历，n≥4；获得m颗卫星的部分伪距观测量和星历，m≥1；构建联合状态向量，所述联合状态向量包括接收机位置、接收机时钟偏差、以及所述获得部分伪距观测量的m颗卫星所对应的伪距整数模糊度；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，以及根据部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和与所述伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的星历，对联合状态向量进行迭代更新，获得联合状态向量的估计值，其中，每一次所述迭代更新包括：根据所述全伪距观测量计算所述n颗卫星的发射时刻估计值，根据卫星星历和所述n颗卫星的发射时刻估计值获得所述n颗卫星的卫星位置估计值；根据所述部分伪距观测量和伪距整数模糊度估计值迭代估计所述m颗卫星的发射时刻估计值，根据卫星星历和所述m颗卫星的发射时刻估计值获得所述m颗卫星的卫星位置估计值；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的卫星位置估计值，通过最小二乘法计算伪距向量的在当前迭代更新中的迭代更新量。