[发明专利]一种基于模型参考自适应神经网络的三轴惯性稳定平台控制方法在审
| 申请号： | 201610645413.4 | 申请日： | 2016-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN106200383A | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李志毅 | 申请（专利权）人： | 北京宇鹰科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于模型参考自适应神经网络的三轴惯性稳定平台控制方法，涉及基于自适应神经网络的控制参数在线估计和扩张状态状态观测器的扰动抑制设计，首先，根据三轴惯性稳定平台动力学模型，针对三轴惯性稳定平台模型参数不确定导致的反馈控制参数时变特性，构建自适应神经网络对反馈控制矩阵参数进行在线估计，使三轴惯性稳定平台控制精度逼近期望模型控制精度；其次，针对自适应神经网络估计误差和三轴惯性稳定平台干扰的上界构建的干扰补偿控制量对控制精度的影响，构建扩张状态观测器对干扰进行估计和抑制，实现复杂环境下的三轴惯性稳定平台高精度控制。本发明具有实时性好、动态参数响应快、对多源干扰适应性强等优点，可用于三轴惯性稳定平台在复杂多源干扰环境下的高精度控制等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 参考 自适应 神经网络 惯性 稳定 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于模型参考自适应神经网络的三轴惯性稳定平台控制方法，其特征在于实现以下步骤：(1)根据三轴惯性稳定平台动力学模型，设计模型参考自适应神经网络控制方法，针对三轴惯性稳定平台模型参数不确定导致的反馈控制参数时变特性，构建自适应神经网络对反馈控制矩阵参数进行在线估计，使三轴惯性稳定平台控制精度逼近期望模型控制精度；(2)针对自适应神经网络估计误差和三轴惯性稳定平台干扰的上界构建的干扰补偿控制量对系统控制精度的影响，构建扩张状态观测器对干扰进行估计和抑制，实现复杂环境下的三轴惯性稳定平台高精度控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京宇鹰科技有限公司，未经北京宇鹰科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610645413.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于嵌入式系统的智能电能表
- 下一篇：一种智能手表及智能手表控制方法
