[发明专利]一种攀岩用跟踪系统及跟踪方法

摘要

本发明提供了一种攀岩用跟踪系统及跟踪方法，涉及跟踪领域。攀岩用跟踪系统包括：目标位置获取单元用于获取目标端在跟踪图像中的位置；距离确定单元用于确定无人机相对于目标端的当前相对距离；角度确定单元用于确定无人机相对于目标端的第一当前相对角度；和设置在无人机处的控制器用于根据目标端在跟踪图像中的位置来调节图像获取装置相对于无人机的第二当前相对角度，根据当前相对距离和第一当前相对角度来调节无人机的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述无人机相对于所述目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。本发明由于加入了速度，使得无人机响应目标端移动更加及时，减少了滞后时间，实现了精确跟踪。

主权项

一种攀岩用跟踪系统，用于控制无人机移动以跟踪一攀岩的目标端，所述无人机处设置有用于获取跟踪图像的图像获取装置，包括：目标位置获取单元，用于获取所述目标端在所述跟踪图像中的位置；距离确定单元，用于确定所述无人机相对于所述目标端的当前相对距离；角度确定单元，用于确定所述无人机相对于所述目标端的第一当前相对角度；和设置在无人机处的控制器，用于根据所述目标端在跟踪图像中的位置来调节所述图像获取装置相对于所述无人机的第二当前相对角度，根据所述当前相对距离和所述第一当前相对角度来调节所述无人机的当前跟踪运动速度和当前跟踪运动姿态，以使得所述无人机相对于所述目标端基本保持为预设相对距离和预设相对角度。