[发明专利]一种无刷直流电机换相转矩脉动的抑制方法

摘要

一种无刷直流电机换相转矩脉动的抑制方法，本发明涉及无刷直流电机控制技术领域，步骤如下：进入中断后，上桥换相、根据公式：求得换相提前的周期数；下桥换相、根据公式：求得换相提前的周期数；上一次霍尔信号持续时间内PWM周期数n1；当前霍尔信号已持续时间内的PWM周期数n2；当n1‑n2大于n上或n下时，不换相，当n1‑n2不大于n上或n下时，换相：上桥—非换相相占空比保持1不变，开通相占空比由0变为关断相在换相之前的占空比d，关断相的占空比变为doff；下桥—非换相相占空比保持d不变，开通相占空比由0变为关断相在换相之前的占空比1，关断相的占空比变为doff。本发明对转速及负载变化的适应范围宽，电的输出功率高。

主权项

1.一种无刷直流电机换相转矩脉动的抑制方法，该方法适用于H‑PWM‑L‑ON的控制策略，其特征在于包括如下步骤：1)、在电机控制器中逆变器驱动信号的每次PWM周期结束后进入中断；2)、进入中断后，采集电机三相电流和hall信号的值，根据电机的hall位置判断下次换相是逆变器的上桥或者下桥；3)、如果判断为上桥换相，根据公式：求得逆变器上桥下次换相提前的周期数；如果判断为下桥换相，根据公式：求得逆变器下桥下次换相提前的周期数；4)、采集电机运转过程中上一次霍尔信号持续时间内的PWM周期数n1；和当前霍尔信号已持续时间内的PWM周期数n2；5)、当n1‑n2大于下次上桥或下桥换相所需要提前的周期数n上或n下时，不进入换相阶段，按照正常的二二导通方式控制各个开关管的通断；当n1‑n2小于或等于下次上桥或下桥换相所需要提前的周期数n上或n下时，进入换相阶段：(1)上桥换相——非换相相占空比保持1不变，开通相占空比由0变为关断相在换相之前的占空比d，关断相的占空比变为doff；(2)下桥换相——非换相相占空比保持d不变，开通相占空比由0变为关断相在换相之前的占空比1，关断相的占空比变为doff；6)、换相持续周期数为逆变器提前换相周期数的二倍；式中LM为电机三相绕组等效电感，R为三相绕组的电阻，Ud为电源电压，Ts为PWM周期，I为采集到的非换相相电流。