[发明专利]一种机器人识别环境变化时的人机交互方法以及系统

摘要

本发明公开一种机器人识别环境变化时的人机交互方法以及系统，涉及人机交互领域。其中，所述方法包括：所述机器人接收用户输入的检查环境变化的第一命令，所述第一命令包括环境检查点的位置；所述机器人基于所述第一命令和预设的场景地图前往所述环境检查点捕获图像，并将捕获的图像与本地存储的空白环境图像进行图像处理，得到处理结果，所述空白环境图像是在所述环境检查点不存在目标对象的情况下捕获的图像；所述机器人根据所述处理结果判断所述环境检查点是否发生环境变化；若所述环境检查点发生环境变化，所述机器人将所述环境检查点的环境变化情况反馈给用户，用户向机器人提出抓取目标的第三命令，机器人随机执行第三命令将目标对象取回。

主权项

1.一种机器人识别环境变化时的人机交互方法，其特征在于，所述方法包括：所述机器人接收用户输入的检查环境变化的第一命令，所述第一命令包括环境检查点的位置；所述机器人基于所述第一命令和预设的场景地图前往所述环境检查点捕获图像，并将捕获的图像与本地存储的空白环境图像进行图像处理，得到处理结果，所述空白环境图像是在所述环境检查点不存在目标对象的情况下捕获的图像；所述机器人根据所述处理结果判断所述环境检查点是否发生环境变化；若所述环境检查点发生环境变化，所述机器人将所述环境检查点的环境变化情况反馈给用户；其中，所述将捕获的图像与本地存储的空白环境图像进行图像处理，得到处理结果，包括：所述机器人采用SURF算法将捕获的图像与本地存储的空白环境图像进行配准，并将捕获的图像的像素点的灰度值与所述空白环境图像的像素点的灰度值相减，得到第三图像；所述机器人将所述第三图像中灰度值大于预设阈值的像素点的灰度值设置为255；所述机器人计算所述第三图像的预设区域中灰度值为255的像素点的横坐标平均值和纵坐标平均值，从而得到所述目标对象的坐标；所述机器人在捕获的图像上设置自身手掌大小的区域，并在该区域计算灰度值为255的像素点的个数比例，该区域包括所述目标对象。