[发明专利]电动机的控制装置

摘要

本发明提供了一种电动机的控制装置，其能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构。根据本发明的一方面的电动机的控制装置(8)包括：第一前馈计算器(9)，被配置成基于电动机(4)、减速器(5)或连接件(2)的模型以及电动机(4)的旋转数量来计算第一电动机输出扭矩值，使得能够在机器人的接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值；第二前馈计算器(10)，被配置成不取决于电动机(4)的旋转数量而是基于由扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及比较器，被配置成将第一电动机输出扭矩值、第二电动机输出扭矩值以及基于通过传感器检测到的扭矩值和由扭矩命令信号表示的扭矩值所计算的第三电动机输出扭矩值相加。

主权项

1.一种应用于机器人的电动机的控制装置，所述机器人包括接合部和连接件，所述接合部包括电动机、减速器和传感器，所述连接件经由所述减速器由所述电动机来驱动并且接收来自环境的反作用力，所述电动机的控制装置通过反馈控制和前馈控制的组合来控制所述电动机，所述电动机的控制装置包括：第一前馈计算器，被配置成基于至少所述电动机、所述减速器或所述连接件的模型以及所述电动机的扭矩命令信号来计算被命令用于在所述接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩的电动机的旋转数量，并且计算用于实现所命令的电动机的旋转数量的第一电动机输出扭矩值；第二前馈计算器，被配置成在不依赖于所命令的电动机的旋转数量的情形下，基于由所述扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及比较器，被配置成将所述第一电动机输出扭矩值、所述第二电动机输出扭矩值以及第三电动机输出扭矩值相加，所述第三电动机输出扭矩值是基于将通过所述传感器检测到的扭矩值乘以用于调节通过所述传感器检测到的扭矩值的系数而获得的值与由所述扭矩命令信号表示的扭矩值之间的偏差计算的。