[发明专利]一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人

摘要

本发明提供一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人，包括牵引机构和爬行机构，所述牵引机构通过牵引绳将爬行机构悬吊于金属壁面上。机器人的水平位移通过牵引车的行走完成，竖直位移通过牵引绳和齿轮齿条机构完成，越障功能通过脚部机构的上下位移实现，吸附功能通过电磁铁完成。此爬壁机器人具有载重大，越障能力强等特点。

主权项

1.一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人，其特征在于，包括牵引机构和爬行机构，所述牵引机构通过牵引绳将爬行机构悬吊于金属壁面上；所述爬行机构包括框架(1)、固定滑块(2)、直线导轨(3)、支撑架(4)、齿条(5)、齿轮(6)、直线电机(7)、支撑柱(8)、支撑板(9)、球铰(10)、电磁铁(11)、传动轴(12)，在所述框架(1)的左右边框上安装有八个固定滑块(2)，每两个固定滑块(2)为一组，与一条直线导轨(3)相配合，使得直线导轨(3)能够沿固定滑块(2)滑动，框架(1)的左右边框均有两条直线导轨(3)平行安装；在所述框架(1)的左右边框的两条直线导轨(3)之间安装有两根传动轴(12)，传动轴(12)下端安装有齿轮(6)；所述直线导轨(3)下部安装有支撑架(4)，支撑架(4)为U型，其水平方向一侧通过螺钉安装有齿条(5)，与齿轮(6)啮合，支撑架(4)底部安装有八根支撑柱(8)，支撑柱(8)上安装有支撑板(9)，支撑板(9)能够沿支撑柱(8)上下移动，在支撑架(4)的空腔中安装有两个直线电机(7)，直线电机(7)活动端与支撑板(9)固定连接，直线电机(7)转动带动支撑板(9)上下移动，爬行机构的足部结构为多个球铰(10)依次固定在支撑板(9)上，球铰(10)下部安装有电磁铁(11)，球铰(10)带动电磁铁(11)进行小范围的转动，以适应曲线壁面。