[发明专利]一种四足式电磁吸附爬壁机器人在审
| 申请号： | 201610653897.7 | 申请日： | 2016-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN106184452A | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 徐海波;白志东;付兴;李和薇 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 齐书田 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足式电磁吸附爬壁机器人，由底盘、行走腿部和足部吸附装置三部分组成。行走腿部包括连接在底盘上的多关节串联机构以及安装在各关节处的驱动机构，多关节串联机构的自由端连接有足部吸附装置；足部吸附装置包括多个通过被动球铰与多关节串联机构连接的磁盘安装板和电磁吸盘；机器人爬壁过程中，行走腿部各关节的旋转动作与足部电磁阀开关的开合状态协调实现机器人灵活攀爬平面、柱面以及任意曲率的球面，并能灵活实现转弯、横向移动等动作。本发明解决了常规爬壁机器人爬壁过程中的不足之处，很好地解决了壁面吸附和移动作业之间的矛盾，提高了爬壁机器人在实际工程应用中的柔性和适应性，有助于机器人技术的推广与普及。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四足式 电磁 吸附 机器人 | ||
【主权项】：
一种四足式电磁吸附爬壁机器人，其特征在于，包括底盘(1)，底盘(1)上连接有若干行走腿部(3)，所述行走腿部(3)包括连接在底盘(1)上的多关节串联机构以及安装在各关节处的驱动机构，多关节串联机构的自由端连接有足部吸附装置(4)。
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