[发明专利]自平衡机器人及其速度控制装置和速度控制方法

摘要

本公开关于自平衡机器人及其速度控制装置和速度控制方法，涉及机器人领域，能精确有效地实现限速。该方法包括：获取处于加速状态的自平衡机器人的倾斜角度值和电机脉宽调制值；在所述倾斜角度值的绝对值大于倾斜角度限制值时或所述电机脉宽调制值的绝对值大于电机脉宽调制限制值时，检测自平衡机器人的运行速度；以及利用预设运行速度上限值和所述运行速度调整自平衡机器人的重心角度，直至检测到的倾斜角度值的绝对值小于等于倾斜角度限制值且检测到的电机脉宽调制值的绝对值小于等于电机脉宽调制限制值。

主权项

一种用于自平衡机器人的速度控制方法，其特征在于，该方法包括：获取处于加速状态的自平衡机器人的倾斜角度值和电机脉宽调制值；当所述倾斜角度值的绝对值大于倾斜角度限制值或者所述电机脉宽调制值的绝对值大于电机脉宽调制限制值时，检测所述自平衡机器人的运行速度；利用预设运行速度上限值和所述运行速度来调整所述自平衡机器人的重心角度，直至所述倾斜角度值的绝对值小于等于所述倾斜角度限制值并且所述电机脉宽调制值的绝对值小于等于所述电机脉宽调制限制值。