[发明专利]一种刚度可调的通用模块、机械臂及工作方法有效
| 申请号： | 201610654675.7 | 申请日： | 2016-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN106078793B | 公开（公告）日： | 2018-04-17 |
| 发明（设计）人： | 胡斌;陈桂生;龚建球;李乐超;谭荣兵;孙策 | 申请（专利权）人： | 湖南瑞森可机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J18/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司43113 | 代理人： | 马强,李发军 |
| 地址： | 410007 湖南省长沙市岳麓区岳麓西*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚度可调的通用模块、机械臂及工作方法。所述通用模块包括第一转盘、中间转盘和第二转盘；所述第一转盘与中间转盘之间设有第一吸合组件和第一复位元件，所述中间转盘与第二转盘之间设有第二吸合组件和第二复位元件；所述第一复位元件和第二复位元件的复位方向相反而使第一转盘、中间转盘和第二转盘之间形成刚柔配合的动力传递机构。本发明的通用模块能灵活运动，且可以实现刚柔性的转换，精度高、安全性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 可调 通用 模块 机械 工作 方法 | ||
【主权项】：
一种刚度可调的通用模块，其特征在于，包括第一转盘（1）、中间转盘（2）和第二转盘（3）；所述第一转盘（1）与中间转盘（2）之间设有第一吸合组件和第一复位元件，所述中间转盘（2）与第二转盘（3）之间设有第二吸合组件和第二复位元件；所述第一复位元件和第二复位元件的复位方向相反而使第一转盘（1）、中间转盘（2）和第二转盘（3）之间形成刚柔配合的动力传递机构；所述第一吸合组件在正常状态下将第一转盘（1）和中间转盘（2）吸合形成刚性连接，在被撞击的非正常正常状态下第一转盘（1）和中间转盘（2）分离，形成传递柔性连接；所述第二吸合组件在正常状态下将第二转盘（3）和中间转盘（2）吸合形成刚性连接，在被撞击的非正常正常状态下第二转盘（3）和中间转盘（2）分离，形成传递柔性连接。
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