[发明专利]基于位置与视觉信息优化的室内云机器人角度定位方法

摘要

本发明是一种基于位置与视觉信息优化的室内云机器人角度定位方法，该方法首先通过RFID读写器接收有源标签发出的信号强度RSSI初步计算定位出一个近似位置坐标，确定出移动机器人所在位置的大致范围，然后在用图像搜索的定位方法时，图像数据库的搜索范围只需要在这个误差范围内即可，这样图像的搜索范围就得以缩小，提高了定位速度和准确性。本方法采用云计算架构，数据采集由移动机器人端即客户端完成，数据计算由云端完成，云端的计算速度和存储能力大为提升，本方法将两种定位方法相结合并采用云计算的方式，既缩短了定位所需的时间又可获得较为准确的位置坐标及角度信息。

主权项

一种基于位置与视觉信息优化的室内云机器人角度定位方法，包括云端、待定位的移动机器人、以及设置于移动机器人上的RFID读写器和摄像头，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1）接收初步定位信息，移动机器人通过RFID读写器接收有源标签发出的信号强度RSSI及其对应的标识ID值作为初步定位信息；步骤2）获取初步位置信息，移动机器人将接收到的初步定位信息发送给云端，云端根据获得的RSSI值计算出移动机器人的初步位置坐标；步骤3）确定图像搜索范围，选择以步骤2）RFID定位的初步位置坐标结果为圆点，以先验概率误差R为半径的区间范围作为图像数据库中的图像搜索区域；步骤4）进行图像匹配，移动机器人端通过摄像头获取周围环境景物的图像，并发送给云端，利用图像处理方法对实时获取的图像信息进行去噪处理，采用结构相似性SSIM算法将实时拍摄到的图像与步骤3）的图像搜索区域中图像进行匹配，寻找最佳匹配图像，若匹配成功则进入下一步，若匹配不成功则跳转步骤1）；步骤5）获得坐标位置及角度信息，根据匹配到的图像数据库中的相应的图像，获取其位置坐标及角度信息。