[发明专利]一种可穿戴式传感器输出姿态角的标定装置

摘要

本发明公开了一种可穿戴式传感器输出姿态角的标定装置，属于可穿戴式传感器的研究领域，可用于对不同种类的可穿戴式传感器测量的姿态角精确度进行标定。本装置在机械结构上由转动体和底座驱动部组成。本装置存在三个旋转自由度并通过直流电机进行驱动，使用导电滑环保证三个自由度都可以360度连续旋转并使用绝对式光电编码器进行三个自由度姿态角的测量，同时可以通过控制器对整个装置的运行状态进行实时控制来达到不同的实验要求。

主权项

1.一种可穿戴式传感器输出姿态角的标定装置，其特征在于：包括转动体、底座驱动部、控制器和电机驱动器等；所述转动体包括依次铰接的内框架、中框架和外框架，所述外框架的底部与底座驱动部的外框主动轴(42)相连，通过底座驱动部驱动外框架转动；所述中框架上安装有内框电机(14)，所述内框电机(14)的一端输出轴与内框架固连，所述内框电机(14)上安装有内框编码器(12)，所述内框编码器(12)的转轴与内框电机(14)的另一端输出轴相连；所述外框架上安装有中框电机(19)，所述中框电机(19)的输出轴通过中框电机减速器(20)与中框架相连接，所述中框架和外框架的铰接处安装有中框编码器(32)；所述内框电机(14)、中框电机(19)以及底座驱动部均与电机驱动器相连，电机驱动器与控制器相连，所述内框编码器(12)、中框编码器(32)以及底座驱动部均与控制器相连，通过控制器来控制电机的启停、转向、转速，同时控制器接收编码器反馈的角度信号，一方面实现对转动体姿态角的控制，另一方面，由控制器将接收的角度信息进行存储，以便将得到的角度信息与穿戴式传感器测得的角度进行比较分析，从而实现对穿戴式传感器输出姿态角的标定。