[发明专利]一种基于UWB测距的惯导原点定位方法及系统有效
| 申请号： | 201610659483.5 | 申请日： | 2016-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN106123895B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 康琴;简博宇;周俊 | 申请（专利权）人： | 湖南华诺星空电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 43008 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 周长清;蒋维特 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB测距的惯导原点定位方法及其系统，该方法包括：S1.布设UWB定位锚节点，并确定UWB定位坐标系和UWB定位锚节点的坐标，设置惯导定位设备，确定惯导定位坐标系；S2.获取UWB定位用户节点的定位数据和惯导定位设备的定位数据；S3.通过UWB定位用户节点的定位数据和惯导定位设备的定位数据解算惯导定位的原点参数。该系统包括UWB定位模块、惯导定位模块、融合控制模块和中心处理模块。本发明具有在惯导设备初始化时，可任意选择惯导设备的原点位置和方向，惯导设备初始化难度低，系统灵活度高，可移动、操作简单，可方便的适用于室内、室外各种环境的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 测距 原点 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB测距的惯导原点定位方法，其特征在于：通过UWB定位用户节点和惯导定位设备对同一目标进行定位，包括如下步骤：/nS1.布设UWB定位锚节点，并确定UWB定位坐标系和UWB定位锚节点的坐标，设置惯导定位设备，确定惯导定位坐标系；/nS2.获取UWB定位用户节点的定位数据和惯导定位设备的定位数据；/nS3.通过所述UWB定位用户节点的定位数据和惯导定位设备的定位数据解算惯导定位坐标系的原点参数；/n所述步骤S2中所述UWB定位用户节点的定位数据包括UWB定位用户节点的UWB定位坐标；所述UWB定位坐标至少包括2组，包括第一定位时刻获取的UWB定位坐标和第二定位时刻获取的UWB定位坐标；所述惯导定位设备的定位数据包括惯导定位设备的惯导定位坐标；所述惯导定位坐标至少包括2组，包括第一定位时刻获取的惯导定位坐标和第二定位时刻获取的惯导定位坐标；/n所述步骤S3的具体步骤包括：/nS3.1.通过所述第一定位时刻的UWB定位坐标、第二定位时刻的UWB定位坐标、第一定位时刻的惯导定位坐标、第二定位时刻的惯导定位坐标计算所述UWB定位坐标系与所述惯导定位坐标系之间的夹角；/nS3.2.根据所述UWB定位坐标系与所述惯导定位坐标系之间的夹角、UWB定位坐标和惯导定位坐标计算所述惯导定位坐标系的原点相对于所述UWB定位坐标系的原点之间的相对平移，从而确定所述惯导定位坐标系的原点。/n
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