[发明专利]移动机器人室内定位系统及其计算方法

摘要

本发明是基于超宽带(UWB)技术，并且融合了电机编码器的信息设计出的提高了定位精度的室内移动机器人定位系统，实现了室内移动机器人的精准定位。本发明提供的定位计算方法，是用于室内移动机器人的定位计算方法，包括：一、确定坐标原点，开启基站和室内移动机器人，以开启时室内移动机器人所测得的位姿2为初始位姿；二、通过电机编码器得到t时刻的移动机器人的即时位姿1；三、标签接收基站发射的高频电磁脉冲，通过计算方法确定出移动机器人自身的位置；四、用电子罗盘所测得的航向角扩维步骤三得到的移动机器人位置，得到t时刻的即时位姿2；以及五、用计算法融合即时位姿1和即时位姿2，得到t的位姿估计，保存并回到步骤二的五个步骤。

主权项

1.一种室内移动机器人的定位系统的定位计算方法，该室内移动机器人包括在一定空间范围内可以自主移动的移动机器人、用于测定所述移动机器人自身航向角的电子罗盘、电机编码器、分别作为第一和第二基站的第一和第二DWM1000模块以及作为标签的第三DWM1000模块，其特征在于，包括：步骤一，确定坐标原点，开启所述基站，再开启所述移动机器人，以开启时所述移动机器人所测得的位姿为初始位姿；步骤二，通过所述电机编码器得到t时刻的所述移动机器人的即时位姿1；步骤三，所述标签接收所述基站发射的高频电磁脉冲，通过计算方法确定出所述移动机器人自身的位置；步骤四，用所述电子罗盘所测得的航向角扩维步骤三得到的所述移动机器人位置，得到t时刻的即时位姿2；步骤五，用计算法融合所述即时位姿1和即时位姿2，得到t的位姿估计，后回到步骤二。