[发明专利]拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘

摘要

本发明属于机器人领域的一种机器人底盘。特别涉及一种拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘。目前的机器人底盘有普通轮式、普通履带式及仿动物下肢三大类，均不适合城市中大规模普及应用。本设计按照结构分上部机架，下部机架，折叠机架三部分机架。下部机架与折叠机架之间由销钉链接，由折叠机架定位驱动直线电机定位。通过折叠机架定位驱动直线电机的运动，折叠机架实现相对下部机架的叠起、放下运动。上部机架与下部机架之间是自动平衡机构。工作时，控制自动平衡机构中的直线电机，从而实现机器人在不同斜面上机身的稳定；上、下楼梯或遇到障碍物时，控制折叠机架定位驱动直线电机，提高越障能力。

主权项

一种拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘，其特征是：按照结构分上部机架，下部机架，折叠机架三部分机架；上部机架固定安装机器人载货箱、电池等其他机身部分；下部机架安装主运动履带轮及主运动履带；折叠机架安装辅助履带轮及履带；下部机架与折叠机架之间由销钉链接，由折叠机架定位驱动直线电机定位；通过折叠机架定位驱动直线电机的运动，折叠机架实现相对下部机架的叠起、放下运动；上部机架与下部机架之间是自动平衡机构；自动平衡机构由运动副及直线电机构成；工作时，通过机器人对重心的计算，控制自动平衡机构中的直线电机，实现上部机架及机器人其他部机身的重心位于下部机架的中心，从而实现机器人在不同斜面上机身的稳定；上、下楼梯或遇到障碍物时，控制折叠机架定位驱动直线电机，将折叠机架放下一定角度，使折叠机架上的辅助履带搭在上一阶楼梯、下一阶楼梯或是障碍物上，提高越障能力。