[发明专利]一种用于植保无人机综合作业的挂车及无人机喷洒量控制方法

摘要

本发明公开了一种用于植保无人机综合作业的挂车，包括：底盘系统，用于承重及运载无人机；起降平台，其包括设置在挂车侧面的挂车厢板和车顶厢板，所述挂车厢板能够向左右展开；药箱，其设置在挂车车体前部；双向水泵，其设置在所述药箱内部，用于将外部药水吸入药箱内，并能够将药箱内药液泵入植保无人机药箱中；控制器，其连接所述双向水泵，用于控制所述双向水泵开关和药液流向；其具有起降平台、药箱补给系统、充电系统和维修设备，能够完成多种综合作业，节约了运输成本，还提供了一种植保无人机药液喷洒量自动控制方法，根据无人机飞行速度和高度和偏转角度，修正无人机喷嘴流量，实现了精准施药并保证了喷洒药量的均匀性。

主权项

1.一种植保无人机药液喷洒量自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测无人机飞行速度，与目标无人机飞行速度值进行比较，输出速度偏差信号，并通过测距传感器检测无人机飞行高度，与目标飞行高度进行比较，输出高度偏差信号；将所述速度偏差信号和所述高度偏差信号输入第一模糊控制器；所述第一模糊控制器输出为无人机喷洒药液流速；将速度偏差信号经过微分计算得到速度变化率信号，检测无人机飞行偏转角度，并经过微分后得到角度变化率信号；将所述速度变化率信号和角度变化率信号输入第二模糊控制器；所述第二模糊控制器输出为无人机喷洒修正流速；根据所述的无人机喷洒药液流速和修正流速之和，控制无人机喷嘴流速。