[发明专利]自动卸车机器人系统

摘要

本发明提供了一种自动卸车机器人系统，包括龙门式行走车、升降平台、机器人、辊筒输送机、过渡输送带、可伸缩皮带输送机、机器人视觉系统以及控制系统，其中：龙门式行走车能跨过货车车厢，沿货车纵向移动，以方便卸货作业；升降平台在竖直方向上移动并锁定；机器人安装在升降平台上，并随升降平台位置改变而调整在竖直方向上的高度；辊筒输送机、过渡输送带以及可伸缩皮带输送机配合工作，将卸下的货物输送到指定位置；机器人视觉系统用以确定抓取货物的位置，配合机器人作业；控制系统控制整个自动卸车机器人系统自动化作业。本发明可取代人工卸车拆垛，省时省力，提高工作效率。

主权项

一种自动卸车机器人系统，其特征在于，所述系统包括：龙门式行走车、升降平台、机器人、辊筒输送机、过渡输送带、可伸缩皮带输送机、机器人视觉系统以及控制系统，其中：所述龙门式行走车，是所述系统的主体结构，升降平台、机器人、辊筒输送机、机器人视觉系统以及控制系统均安装在龙门式行走车上；所述升降平台，安装在所述龙门行走车上，沿竖直方向升降并锁定；所述机器人，吊装在升降平台下底面，其腕部末端安装有用于抓取货物的真空吸盘；所述辊筒输送机、过渡输送带以及可伸缩皮带输送机连接在一起，三者相互配合用于将卸下的货物传送到指定位置；所述机器人视觉系统，用于自动确定抓取货物的位置，并将位置信息反馈给机器人；所述控制系统，用于控制各个运动机构协调工作，包括：龙门式行走车前后移动、升降平台上下升降移动、机器人各个关节转动及腕部末端真空吸盘建立真空和释放真空，从而实现自动卸车。