[发明专利]基于建筑结构图的自主计算精度可控室内定位导航方法

摘要

本发明公开了一种基于建筑结构图的自主计算精度可控室内定位导航方法，首先，在被导航的物体上安装有传感器，至少包括运动传感器、测距传感装置和图像传感装置中的一种或多种；然后，确定目标的初始位置；而后基于建筑结构图实时定位与动态校准，最后通过规划的路径完成导航，在给导航系统输入目的地信息后，通过双向A*算法、遗传算法和神经网络算法中的一种进行路径规划，并根据建筑结构图信息预测出被导航物体在建筑物内的走廊、楼梯口、门口位置处的导航决策信息，导航过程中，在被导航物体到达走廊、楼梯口、门口位置之前给出导航决策信息，从而完成被导航物体的全部导航过程。本发明无需预设定位基准仅根据建筑结构图即可规划出精准的导航路径。

主权项

一种基于建筑结构图的自主计算精度可控室内定位导航方法，在被导航的物体上安装有传感器，所述传感器至少包括运动传感器、测距传感装置和图像传感装置中的一种或多种；其特征在于，包括以下步骤；步骤一、利用GPS确定目标的初始位置信息：根据所在建筑的建筑结构图建立一绝对坐标系，并确定被导航物体的当前位置坐标及方向：步骤二、基于建筑结构图实时定位与动态校准：结合传感器数据计算得出被导航物体的运动信息，包括根据所述传感器的数据计算得到被导航物体在单位时间内的位移，根据实时检测到的被导航物体的角速度实时计算其运动方向，从而实现被导航物体的盲定位；基于建筑结构图上的特征结构信息确定三个固定参照物，利用测距传感装置得到被导航物体到各固定参照物的距离，计算得出被导航物体在建筑结构图中的位置；步骤三、路径的规划及导航：在给导航系统输入目标坐标信息后，通过双向A*算法、遗传算法和神经网络算法中的一种进行路径规划，并根据建筑结构图信息预测出被导航物体在建筑物内的走廊、楼梯口、门口位置处的导航决策信息，在导航过程中，根据步骤二得出的被导航物体在建筑结构图中的位置，在被导航物体到达走廊、楼梯口、门口位置之前给出导航决策信息，从而完成被导航物体的全部导航过程。