[发明专利]一种眼内手术机器人的约束运动控制方法在审
| 申请号： | 201610674485.1 | 申请日： | 2016-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN106214320A | 公开（公告）日： | 2016-12-14 |
| 发明（设计）人： | 杨洋;贺昌岩;黄龙 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61F9/007 | 分类号： | A61F9/007 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种眼内手术机器人的约束运动控制方法，该方法适用于对眼球内部空间约束和巩膜套筒位姿约束的手术机器人末端器的运动控制，包括虚拟远程运动中心的控制步骤，该控制步骤为：控制末端器的末端处于某一点不动，并控制所述末端器绕过该点的某一直线旋转，经过增量运动后，所述末端器的轴向落在一圆锥面上。本发明所述的约束运动控制方法可根据医生的输入(摇杆、人机交互界面等)，对机器人末端器的运动进行控制，使末端器在眼球内实现指定姿态并到达指定位置，解决了眼球约束下的器械运动控制问题，从而使得机器人辅助进行眼内手术向临床迈进了一步。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 约束 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种眼内手术机器人的约束运动控制方法，其特征在于，该方法适用于对眼球内部空间约束和巩膜套筒位姿约束的手术机器人末端器的运动控制，包括虚拟远程运动中心的控制步骤，该控制步骤为：控制末端器的末端处于某一点不动，并控制所述末端器绕过该点的某一直线旋转，经过增量运动后，所述末端器的轴向落在一圆锥面上。
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