[发明专利]多线激光雷达人形目标识别方法和汽车的防撞装置在审
| 申请号： | 201610675468.X | 申请日： | 2016-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN106353769A | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 王世峰;孙健;韩春晓;张鹏飞;孟颖 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京市惠诚律师事务所11353 | 代理人： | 刘子敬 |
| 地址： | 130022 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种多线激光雷达人形目标识别方法和汽车的防撞装置，该方法包括获取多线激光雷达的探测数据，探测数据包括至少两个扫描层的若干点云的坐标数据；基于若干点云的坐标数据，通过建立栅格地图对若干点云进行聚类，以将若干点云分为至少一个探测物体；将组成任一个探测物体的点云的坐标数据拟合为椭圆；提取每个探测物体的每个扫描层的特征、以及提取所拟合得到的椭圆的特征；基于提取到的特征通过机器学习方法识别该探测物体是否是人，若是，发出警报信息。本发明通过多线激光雷达的探测数据，确定物体的形状、类别，提醒司机采取驾驶策略，和/或控制相应机构采取安全措施，避免人身财产的伤害和损失。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 人形 目标 识别 方法 汽车 装置 | ||
【主权项】：
一种多线激光雷达人形目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取多线激光雷达的探测数据，所述探测数据包括至少两个扫描层的若干点云的坐标数据；基于所述若干点云的坐标数据，通过建立栅格地图对所述若干点云进行聚类，以将所述若干点云分为至少一个探测物体；将组成任一个探测物体的点云的坐标数据拟合为椭圆；提取每个探测物体的每个扫描层的特征、以及提取所拟合得到的椭圆的特征；基于提取到的特征通过机器学习方法识别该探测物体是否是人，若是，发出警报信息。
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