[发明专利]一种发射车高可靠性对准控制方法

摘要

本发明公开了一种发射车高可靠性对准控制方法，发射车的控制系统设计领域。本方法在每个对准控制周期测量并采集发射架在大地坐标下的俯仰角η、回转平台在大地坐标下的偏航角σ，并同时利用发射车现有的车体在大地坐标下的横向水平度、纵向水平度，车体坐标下的起竖角、回转角等状态信息，解算出等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角等数据，在系统中测量设备出现故障时，采用等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角参与发射架、回转平台的控制运算，使发射流程仍能成功执行，该方法大大地提高了发射车对准控制流程的可靠性。

主权项

1.一种发射车高可靠性对准控制方法，其特征在于在每个对准控制周期执行如下步骤：(1)、通过设备测量发射车的状态信息，所述状态信息包括：车体在大地坐标下的横向水平度δz、车体在大地坐标下的纵向水平度δx，车体坐标下的起竖角β、车体坐标下的回转角α，发射架在大地坐标下的俯仰角η、回转平台在大地坐标下的偏航角σ；(2)、计算车体横向水平度θ和纵向水平度(3)、计算发射车上的弹体在大地坐标系下的方位角α0、发射车上的弹体在大地坐标系下的高低角β0，公式如下：(4)、确定补偿量f(β0)、f(α0)：式中，Ai,i＝1～n为目标俯仰角度标定点，Ni,i＝1～n为n个目标俯仰角度标定点的俯仰补偿量标定值；式中，Bj,j＝1～m为目标偏航角度标定点，Mj,j＝1～m为m个目标偏航角度标定点的偏航补偿量标定值；(5)、对步骤(3)中得到的α₀、β₀进行补偿，得到弹体在大地坐标系下的方位角和弹体在大地坐标系下的高低角补偿算法为：(6)、判断测量俯仰角η和偏航角σ的设备是否正常，如果正常，则利用步骤(1)中得到的发射架在大地坐标下的俯仰角η、回转平台在大地坐标下的偏航角σ与初始偏航角的差σ‑σ₀作为对准控制的位置反馈用于发射车对准控制，所述σ₀为发射车在发射位置，发射架、回转平台均在初始零位位置时，对应的回转平台在大地坐标下的偏航角；如果异常，则利用步骤(5)中解算出的大地坐标系下的高低角大地坐标系下的方位角作为对准控制的位置反馈用于发射车对准控制。